超声波测距在机器人避障中的应用

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1、附2：本科毕业论文（设计）工作记录学院汽车学院专业电气工程及其自动化姓名刘涛涛　　　　学号200909140401指导教师王红梅　　　附3：毕业论文（设计）选题申请表（学生用表）学院：汽车学院时间：2012年06月26日选题情况选题名称超声波测距在机器人避障中的应用学生姓名刘涛涛学　　　号200909140401　专　　业电气工程及其自动化选题来源导师推荐√学生自拟□其它□选择本题目原因随着科技的发展，人们生活水平的提高，城市发展建设加快，城市给排水系统也有较大发展，其状况不断改善。但是，由于历史原因合成时间住的许多不可预见因素，城市给排水系统，特别是排水系

2、统往往落后于城市建设。因此，经常出现开挖已经建设好的建筑设施来改造排水系统的显得非常重要。而设计研制箱涵排水疏通移动机器人的自动控制系统，保证机器人在箱涵中自由排污疏通，是箱涵排污疏通机器人的设计研制的核心部分。控制系统核心部分就是超声波测距仪的研制。因此，设计好的超声波测距仪就显得非常重要了。这就是我设计超声波测距仪的意义。指导教师意见该生认真查阅相关资料，根据实际情况选择超声波测距这个题目，并提出了选择题目的意义。积极研究AT89C51单片机的工作原理以及应用，运用现有的功能模块集成电路实现了超声波侧距离。设计的广度深度适中，对社会产生一定的价值，工作量

3、适当。预测能获得较好的成绩。同意开题指导教师签字:2012年06月26日学院意见院长签字：　　2012年06月26日附4：毕业论文（设计）任务下达书学生　刘涛涛　　（学号　200909140401　）:现将毕业论文（设计）任务下达书发给你。毕业论文（设计）任务下达书内容如下：一、毕业论文（设计）题目超声波测距在机器人避障中的应用　二、主要内容本论文提出了基于超声波传感器测距的移动机器人的模糊避障系统，采用单片机AT89C51为核心，用超声波测距的方法检测障碍物，通过单片机对信号的处理，驱动电机的转向，左右前进与后退，从而达到自动避障的功能。　三、基本要求利用

4、超声波测距来计算距离从而来实现移动机器人的顺利避障行走四、主要参考文献【1】刘凤然，田红芳，王侃.基于单片机的移动机器人自动避障控制系统.中国仪器仪表，2001，3：27-29【2】蔡美琴.MCS-51系列单片机系统及其应用.北京：高等教育出版社，1999.4【3】徐国华，谭敏.移动机器人的发展现状及其趋势.机器人技术与应用，2001.3【4】刘玉琴，刘敬文.超声波测距仪在移动机器人避障中的应用，2006.6【5】刘晔，王峰，韦兆碧，等.超声波测距仪的研究.计算机测量与控制，2002.10【6】栗桂凤，周东辉，王光昕.基于超声波传感器的机器人坏境探测系统.传

5、感器技术，2005.2【7】孟庆春，齐勇，张淑君等.智能机器人及其发展.中国海洋大学学报，2004，34（5）：831-838【1】罗本成等.机器人多路超声波坏境探测器的研制.中国科学院研究生院学报，2002，19（2）：172-176【2】李茂山.超声波测距原理及其实践技术.实用测试技术，1994.1【3】曾德怀，谢存禧等.行走机器人的超声波测距系统的研究.机械科学与技术，2004，23（5）：613-616.【4】王云涛，鲍青衫等.超声波测距系统在移动智能机器人中的应用.哈尔滨工业大学学报。1998，2，30(1)：20-23【5】张迎新等.单片机初级教

6、程（单片机初级基础）.北京航空航天大学【6】华成英等.模拟电子技术基本教程.清华大学出版社【7】庄晓东，孟庆春，殷波等.动态坏境中基于模糊概念的机器人路径搜索方法.机器人，2001，23（5）：397-399五、进程安排阶段起止日期主要内容12012年09月10日－2012年10月10日查阅相关文献资料，明确研究内容，进行选题。22012年10月11日－2012年11月11日收集、整理材料，编写提纲。完成开题报告。32012年11月12日－2013年03月12日论文撰写，提交中期检查表42013年03月13日－2013年04月05日提交论文初稿、修改、答辩六

7、、本毕业设计（论文）任务下达书于2012年06月26日发出。毕业设计（论文）应于2013年04月05日前完成后交指导教师，由指导教师评阅后提交毕业论文（设计）答辩委员会。指导教师（签名）：　　　学　　生（签名）：　刘涛涛　注：毕业设计（论文）任务下达书一式两份，一份给学生，一份留学院存档。附5：本科毕业论文（设计）文献综述（学生用表）学生姓名学　号题　目超声波测距在机器人避障中的应用随着传感器和单片机控制技术的不断发展，非接触式检测技术已被广泛应用到多个领域。目前，典型的非接触式测距方法有超声波测距、CCD探测、雷达测距、激光测距等。但是雷达测距容易受到电磁

8、波的影响，激光测距成本太高等因素。与前几种测距方式相