汽车电动助力转向控制系统的研究

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1、第**卷第&期华中科技大学学报（自然科学版）S5>’**L5’&!"")年&月T’OF.PI5/0;/3G’5E843’QH=4I（’L.-F?=843=/4=CD3-35/）TF>B!"")汽车电动助力转向控制系统的研究唐小琦关勇刚赵国庆（华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心，湖北武汉#*""&#）摘要：研究了汽车电动助力转向控制系统的总体结构’介绍了以(1位定点789为核心的控制器的结构特点；建立了以方向盘转角为输入和转矩信号为输出的控制系统模型；分析了控制策略中的三个关键模块：预估模块、助力控制模块以及回正模块的作用；采用:样条插值的方法设计电机助力曲线，可

2、按照用户的要求设计任意形状的助力曲线，以满足不同车型和不同用户的要求’按照以上要求开发出了汽车电动助力转向控制器，装车试验表明，助力效果明显、手感及平稳性满足设计要求’关键词：汽车；电动助力转向；控制策略中图分类号：;#1(’*文献标识码：<文章编号：(1&($#)(!（!"")）"&$""&&$"*’()*+,-$)(,#,.%&//&/0(1%02,3/14(//1%560,5(1,&4+4(/#!"#$%&"’(&)*"#$+’#$$"#$,-"’)*’(&#$7.4(1$0(：=>=4-?34@5A=?2-==?3/02B2-=6（C98）32./=AD3?=

3、4-35/5E.F-565-3G=@5A=?2-==?3/02B2-=6’HI=6.3/E?.6=5EC98A.22-FD3=D’HI=45/-?5>>=?J.2=D5/(1J3-E3+=D@3/-789A.23/-?5DF4=D’HI=45/-?5>2B2-=665D=>AI52=3/@F-A.22-==?3/0?5-.-35/.>./0>=./D-I=5F-@F-A.2-5?,F=230/.>A.22=-F@’HI?==@?3/43@.>65DF>=25E-I=45/-?5>65DF>=3/-I=45/-?5>2-?.-=0B，-I=@?=D34-=D65DF>=

4、，-I=@5A=?.2$232-./-65DF>=./D-I=?=-F?/45/-?5>65DF>=，A=?=D324F22=D’HI=.2232-./-4F?G=25E-I=65-5?32D=230/=DJB2F3/0-I=:$2@>3/-，25-I.-./BK3/D5E4F2-56JF3>-.2232-./-4F?G=4./J=D=230/=D-56==--I=?=,F3?=$6=/-25ED3EE=?=/-K3/D25E.F-565J3>=2./DF2=?2’<445?D3/0-5-I=.J5G=?=,F3?=6=/-2，-I=.F-565J3>=C9845/-

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6、B2-=6）是一种直接依靠电机提供助力!C98系统结构及控制器原理转矩的转向系统，具有高效、节能、高性能、低成本等一系列优点，可使驾驶员获得较强的路感、较轻图(所示为转向柱助力式C98的系统原理的操纵力’特别是它能解决纯液压动力转向在汽框图’它由扭矩传感器、电控单元、助力电机、电磁车高速行驶时方向盘的发飘问题’因此，C98取代离合器、减速器和齿轮齿条转向机构等组成’图中液压助力转向系统已经成为现代汽车发展的必然的电动机固定在转向柱一侧，通过电磁离合器、减趋势’根据电动机安装位置的不同，C98被分成转速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴转向’其中向柱助力式，齿轮助力式，齿

7、条助力式三种［(］，本电机、离合器与减速器往往结合成一个整体’文就转向柱助力式C98的结构、工作原理和控制图!是C98控制器的原理框图’其工作原理策略等进行论述’为：当手力转动方向盘带动转向轴转动时，扭矩传收稿日期：!""#$"%$!&’作者简介：唐小琦（(%)&$），男，教授；武汉，华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心（#*""&#）’!"#$%&：+,-./011!23/.’456对于新人们来说，一辆装饰着鲜花和彩带的漂亮婚车是结婚过程中必不可少的，而气派大、空间大的豪华婚车阵容则更能一圆渴望的梦想。在这个追求个性化的年代，选择什么样的婚车，