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时间：2018-12-29
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1、[GeneralInformation]书名=多刚体系统动力学作者=袁士杰吕哲勤页数=394SS号=10070773出版日期=1992年03月第1版前言目录第一章牛顿-欧拉方法1.1矢量和张量1.2刚体运动学基础1.3刚体动力学基础1.4多刚体系统的运动学1.5多刚体系统的动力学第二章拉格朗日方程方法2.1刚体运动学的欧拉参数描述2.2多刚体系统的约束2.3多刚体系统的运动学分析2.4多刚体系统的动力学2.5动力学数值计算的直接法2.6在动力学计算中引入铰链坐标2.7动力学数值计算的广义坐标分类法2.8嵌入约束的动力学方程第三章罗伯逊-维登伯格方法3.1多刚体系统结构
2、的描述3.2树形多刚体系统的运动学3.3有根树形多刚体系统的动力学3.4无根树形多刚体系统的动力学3.5具有任意约束的非树形多刚体系统的动力学3.6多刚体系统的碰撞运动第四章凯恩方法4.1偏速度和偏角速度4.2广义主动力和广义惯性力4.3凯恩动力学方程4.4系统具有附加约束时的动力学方程第五章高斯最小拘束原理方法5.1齐次坐标和齐次变换5.2高斯最小拘束原理5.3运动学5.4刚体的惯量5.5作用在刚体上的力5.6用高斯最小拘束原理求解多刚体系统动力学问题习题答案参考文献
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