水下滑翔机设计毕业论

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1、毕业设计（论文）水下滑翔机设计目录摘要3ABSTRACT40、引言60.1、选题的背景、目的及意义60.2、国内外研究状况70.3、国内外研究状况81、概述81.1、水下滑翔机驱动及运动原理：81.2、水下滑翔机特点及功能：91.3、水下滑翔机的动力学分析：102、水下滑翔机总体方案设计：112.1、系统组成及工作原理：112.1.1、总体尺寸定义：122.1.2、内部结构设计：132.2、导航系统设计：142.3、驱动方式的选用：162.4、推力器的组成：172.5、能源供给方式的选用：193、控制系统设计：213.1、水下滑翔机控

2、制系统设计：2151毕业设计（论文）水下滑翔机设计3.2、水上控制箱控制系统设计：253.3、控制系统软件设计：264、控制算法274.1、转艏控制：284.2、深度(高度)和纵倾控制调节原理：294.3、水下滑翔机的工作流程：304.3.1、水动力性能计算与分析：315、电机系统仿真325.1、海洋水下机器人电动机的特点：325.2、永磁无刷直流电机(BLDC)的数学模型：345.2.1、电压方程：345.2.2、转矩方程：355.2.3、等效电路：355.3、基于Matlab的BLDC系统模型的建立：365.3.1、BLDCM本体

3、模块：375.3.2、电流滞环控制模块：405.3.3、速度控制模块：415.3.4、参考电流模块：425.3.5、转矩计算模块：425.3.6、转速计算模块：435.3.7、电压逆变器模块：435.4、仿真结果：4451毕业设计（论文）水下滑翔机设计6、结构参数校核466.1、水下压强校核：466.2、设计技术资料：4751毕业设计（论文）水下滑翔机设计摘要水下滑翔机又称为智能“水下飞机”，它是一种新型的水下航行装置。水下滑翔机[1-3]是近年来由美国率先研发的自主式水下载具。它不需要燃料作为动力，可以长时间、长距离的在水下运动，可

4、以安装温度、盐度、深度等各种传感器以收集海洋物理资料，同时可以用它来探雷、布雷等，具有非常重要的军事用途。水下滑翔机是为了满足海洋环境监测与测量的需要，将浮标、潜标技术与水下机器人技术相结合，研制出的一种无外挂推进系统，依靠自身浮力驱动，沿锯齿型航迹航行的新型水下机器人[1]。水下滑翔机采用内置姿态调整机构和无外挂驱动装置，因此载体外置装置减少，避免了对载体线型的破坏，大大改善了载体的水动力特性。它具有体积小巧、制造成本和维护费用低、可重复利用、投放回收方便、无污染、续航能力强等特点，适宜于大量布放，大范围海洋环境的长期监测。水下滑翔

5、机是海洋环境立体监测系统的补充和完善，在海洋环境的监测、凋查、探测等力面具有广阔的应用前景[2]。水下滑翔机是一种新型水下航行载体，具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点。关键词：智能、水下飞机、海洋监测、体积小51毕业设计（论文）水下滑翔机设计DesignoftheunderwatergliderABSTRACTUnderwatergliderisalsoknownasintelligentunderwateraircraft",itisanewtypeofunderwaternavigationdevice.Underw

6、aterglider[1-3]iscomesfromtheUnitedStatestaketheleadinresearchanddevelopmentoftheautonomousvehiclewater.Itdoesn'tneedfuelaspower,canbealongtime,longdistanceunderwatermovement,caninstallallkindsofsensors,suchastemperature,salinity,depthtocollectMarinegeophysicsdata,atthe

7、sametimeitcanbeusedtominedetection,etc.,areveryimportantformilitarypurposes.UnderwatergliderisinordertomeettheneedsoftheMarineenvironmentalmonitoringandmeasurement,willbuoy,latentstandardtechnologyandthecombinationofunderwaterroboticstechnology,developedakindofnoplugins

8、propulsionsystem,onitsownbuoyancydriven,alongazigzagtrackisanewtypeofunderwaterrobotnavigation[1].Underwatergl