《ROBOCON比赛机器人》毕业设计

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1、毕业设计（论文）中文摘要本课题的目的是针对2008亚太机器人大赛的主题和规则设计制作一台手动机器人。本文首先分析了本届比赛的特点，阐述了比赛的总体方案，提出了手动机器人的任务目标和主要技术参数。在此基础上，设计了三套整体结构方案，并通过三维实体建模和样机实验等方式分析了各方案的优缺点，完成了对整体结构方案的优化与改进，确定了手动机器人的机构组成。之后，对机器人的各组成机构进行了详细设计，完成了走行方式、提升机构形式和夹持机构形式的设计与改进，进行了电机选型计算和关键零件的校核，绘制了机器人的零件图和

2、装配图，解决了在机器人的组装和调试过程中发现的一些问题。设计并制作完成的手动机器人结构简洁，动作迅速，操控灵活，性能稳定，得分效率高，完全满足设计要求。关键词：亚太机器人大赛，手动机器人，方案设计，机构设计-IV-毕业设计（论文）AbstractThepurposeofthissubjectistodesignamanualrobotfortheAsian-PacificRobotContest2008.Afteranalyzingthecharacteristicsofthiscontest,th

3、epaperfirstlyelaboratesthegeneralstrategy,andthenproposesthetasksandmainrequirementsforthemanualrobot.Basedonthat,threestructuralschemesoftherobotaredesigned,andthenoptimizationsandimprovementsareaccomplishedthroughanalyzingofthe3Dmodelsandrobotprototy

4、pes.Sothemechanismswhichcomposedthemanualrobotaredetermined.Afterthat,detailsofthemechanismsaredesigned;improvementsaremadeforthemovingstyle,theelevatingandclampingmechanismswhichareselected.Motorsareselectedaccordingtocomputation,keypartsarechecked,an

5、ddrawingofpartsandassemblagearegiven.Someproblemsaresolvedthroughdebugging.Themanualrobot’sstructureisverysimple,anditmovesfast,scoresefficiently.Furthermore,itisveryconvenienttocontroltherobot.Inaword,itsatisfiestherequirementsofdesign.Keywords：Asian-

6、PacificRobotContest,Manualrobot,Schemedesign,Mechanicaldesign-IV-毕业设计（论文）目录中文摘要IAbstractII第1章绪论11.1机器人及机器人竞赛11.2ABU-Robocon概述21.3ABU-Robocon2008主题与规则摘要31.4章节概述6第2章规则分析以及参赛总体方案82.1规则分析82.2参赛总体方案的确定112.3手动机器人的功能要求和主要技术参数13第3章整体结构方案设计与改进153.1方案一173.1.1设计思

7、路173.1.2动作顺序193.1.3分析与总结203.2方案二213.2.1设计思路213.2.2动作顺序233.2.3分析与总结233.3方案三243.3.1设计思路与总体结构243.3.2优化与改进25第4章机械系统设计324.1走行系统设计324.1.1走行方式选择324.1.2走行电机选择344.1.3走行系统结构形式及外形尺寸404.2提升机构设计414.2.1优化与改进424.2.2相关计算与校核484.3夹持机构设计52第5章操作手柄设计54-IV-毕业设计（论文）5.1操作方式和按

8、键布局设计545.2摇杆模拟量的采集、编码与发送55总结58致谢60参考文献61附录一：中文翻译…………………………………………………………..……………….64附录二：外文原文…………………………………………………………………………...83-IV-毕业设计（论文）第1章绪论1.1机器人及机器人竞赛机器人学是一门迅速发展的综合性科学，其中包含着许多具有战略性、前沿性和前瞻性的高技术，自第一台电子编程工业机器人问世以来，机器人学的研究已取得令人瞩目的成就，在工业、农业