andrew,ng,自动化所,报告,ppt

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1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划andrew,ng,自动化所,报告,ppt　　亚微米超精密车窗震动控制系统　　的状态空间法设计　　院系航天学院控制科学与工程系专业探测制导与控制技术姓名顾国磊班号指导教师史小平　　哈尔滨工业大学XX年6月8日　　课程试验　　超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。　　这种被动隔振方法难

2、以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次上机实验的工程背景。　　图1　　图2目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　图2表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用

3、是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。　　实验目的　　通过本次上机实验，使同学们熟练掌握：?控制系统机理建模　　?时域性能指标与极点配置的关系?状态反馈控制律设计?MATLAB语言的应用闭环系统单位阶跃响应的：?超调量不大于5%　　?过渡过程时间不大于实际给定参数K0=1200N/mm=120kgKe=980N/Ac==300ΩL=　　推导过程　　开环系统状体空间数学模型的推导过程床身质量的运动方程为　　m??+????+????=0　　Fp为空气弹簧所产生的被动控制力。Fp为作动器所产生的主动控制力。　　假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制

4、力可以表示为：　　????=c??+??0??+????1???+????????　　??　　??　　????　　??目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　Vr为标准压力下的空气弹簧体积。Pr为空气弹簧的参考压力。　　??=?????0为相对位移。Ar为参考压力下单一弹簧的面积。????=4????为参考压力下空气弹簧的总面积。n为绝热系数。　　电磁作动器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量

5、密度及永久磁铁和电磁铁之间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为：　　????=????????　　Ke为力-电流转换系数。　　Ia满足微分方程。　　Ia为电枢电流。　　??????+??????+??????,??=??(??)　　L为控制回路电枢电感系数。R为控制回路电枢电阻。E为控制回路反电动势。u为控制电压。将上述三个式子联立得　　??　　????　　????+c??+??0??+????1?????+????????=0　　????目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保

6、行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划　　设s0为常值干扰，则易得??=??。　　上式可记为　　????+c??+??0??+????1???+????????=?????????　　??　　??　　????　　??　　对式上式两边求导得：　　?????????=????+c??+??0??+????　　其中　　??　　????　　????=????1?????　　????　　将式上面三个式子联立消去Ia得　　??????+c??+??0??+???

7、???????+c??+??0??+????　　++??????,??=??(??)　　????　　由于在本系统中，将非线性部分????、??????,??视为系统噪声，在建模时忽略，则　　上式可化为　　??=?目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保