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1、编号：毕业设计（论文）说明书题目：玻璃清洁机器人结构设计学院：机电工程学院专业：机械电子工程学生姓名：学号：指导教师：职称：题目类型：¨理论研究¨实验研究þ工程设计¨工程技术研究¨软件开发2013年4月23日IV摘要由于各种因素的影响，市场上玻璃清洁机器人的技术还处于初级阶段，在实际运用中还存在诸多问题。本次设计通过研究玻璃清洁机器人的工作原理及过程，经过详细的方案规划，反复论证方案，找出一种目前技术上最成熟、最符合实际运用的运动方案。本文介绍了解决目前玻璃幕墙难于清洗这一难题的玻璃清洁机器人的研究,设计,运用方案,并把其中一种我们认为是目前最合理,最
2、具有市场前景的设计方案进行详细规划及分析,反复对方案进行认证,逐步进行修改及优化.确定玻璃清洁机器人以轮式自主移动机器人为载体.最终完成玻璃清洁机器人的结构设计、机构各种参数计算和分析、相关零件材料的选用及工艺分析。从玻璃清洁机器人在玻璃墙壁上的行走机构,转向和自动避障机构,自动清洗机构三个模块详细阐述了机器人系统的工作原理和实现方法.玻璃清洁机器人的工作原理是利用两对传动齿轮将驱动电机上的力矩传递到驱动轴上,从而带动两个后轮转动,实现机器人在玻璃墙壁上的自由行走.机器人的两个前轮均采用嵌入式直接驱动装置,在机器人正常直线行走时为机器人提供一定的牵引力
3、,在机器人遇到障碍物时则一个电机正转,一个电机反转,实现机器人的零转弯半径转向.清洗机构为滚桶式,由驱动电机提供动力,并且中间无减速机构,即滚筒的转速与驱动电机的转速相同。通过在已有的方案基础上进行创新设计，使得设计出来的玻璃清洁机器人更能满足用户的需求，以此拓展它的市场前景。关键词：轮式；玻璃；滚筒；嵌入式直接驱动装置；正反转IVAbstractBecauseoftheinfluenceofvariousfactors,glasscleaningrobottechnologyisstillinitsinfancyinthemarket,therear
4、elotsofproblemsinpractice.Thisdesignthroughthestudyofworkingprincipleandprocessofglasscleaningrobot,throughthedetailedprogramplanning,repeateddemonstrationproject,tofindoutakindofthemostmatureonthetechnologyatpresent,themostpracticaluseofmotionscheme.Researching,designing,usingt
5、heschemeofglasscleaningrobottosolvetheglasscurtainwallisdifficulttocleanareintroducedinthispaper，andtheonewethinkisthemostreasonable,mosthasthemarketprospectofdetailedplanningandanalysishasbeenmadetothedesign,repeatedauthenticationscheme,modifyandoptimizestepbystep.Finallydeterm
6、inetheglasscleaningrobotswithwheeledautonomousmobilerobotasthecarrier,andfinishingglasscleaningrobotstructuredesign,calculationandanalysisofvariousparameters,materialselectionofpartsandprocessanalysis.Thisarticlefromthetravelmechanismofglassinglasswallcleaningrobot,steeringandau
7、tomaticobstacleavoidancemechanism，automaticcleaningmechanismthreemodulesindetailelaboratedtheworkingprincipleandrealizationmethodoftherobotsystem.Glasscleaningrobotsworkingprincipleistousetwopairsofgeardrivesthetorqueonthemachine,ispassedontothedriveshafttodrivethetworearwheelst
8、urning,torealizerobotwalkingontheglasswalloffre
