基于单片机的机械手运动控制设计毕业论

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1、编号：　毕业设计(论文)说明书题目：基于单片机的机械手运动控制设计学　　院：机电工程学院专业：机械电子工程学生姓名：学号：指导教师单位：机电工程学院姓名：职称：题目类型：¨理论研究¨实验研究þ工程设计¨工程技术研究¨软件开发2013年5月20日摘要机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立

2、的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。本设计以AT89C51单片机为核心，采用L298电机控制芯片达到控制直流电机的启停、速度和方向，完成了机械手基本要求和发挥部分的要求。在机械手设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。关键词：机械手；AT89C51单片机；

3、L298电机控制芯片；电机控制。AbstractArobotisdevelopedinrecentdecadesahigh-techautomatedproductionequipment.Industrialrobotsisanimportantbranchofindustrialrobots.Itfeaturescanbeprogrammedtoperformavarietyofjobsexpectedinthestructureandperformanceoftherespectivemeritsofbothpeopleandmachines,particularlyevidentinh

4、umanintelligenceandadaptability.Theaccuracyofmanipulatorsandtheenvironment'sabilitytocompletethejobinthefieldofthenationaleconomyhasabroadspacefordevelopment.Startingtherobotstructureisrelativelysimple,highlyspecific.Withthedevelopmentofindustrialtechnology,madebyprogramcontrolcanbeachievedindepende

5、ntofrepeatedoperations,andbroadscopeofthe"ProgramControlUniversalManipulator",referreduniversalmanipulator.Becausegenericrobotcanquicklychangetheworkingprocedures,adaptability,soitisconstantlychangingvarietyofsmallbatchproductiontoobtainawiderangeofreferences.Robotictechnologiesrelatedtoelectronics,

6、mechanics,automaticcontroltechnology,sensortechnologyandcomputertechnologyandotherscientificfields,isamultidisciplinaryintegratedtechnology.Withtheneedsofthedevelopmentofindustrialautomation,robotsandmoreimportantinindustrialapplications.ThedesignAT89C51microcontrollerasthecore,usingL298motorcontrol

7、chiptocontroltheDCmotorstartandstop,speedanddirection,completingthebasicrequirementsandManipulatorplayapartrequirements.IntheManipulatordesign,usingaPWMmotorcontroltechnology,throughthecalculationofth