基于ug的六足机器人设计

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1、丽水学院2011届学生毕业设计丽水学院毕业设计（论文）说明书（2011届）题目基于UG软件的六足机器人设计及其仿真指导教师王毅院系机械电子与建筑工程学院班级机自072学号07105010125姓名沈峰敏二〇一一年三月二十三日5丽水学院2011届学生毕业设计基于UG软件的六足机器人设计及其仿真机械设计制造及其自动化机自072沈峰敏指导老师王毅摘要多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构,是模仿多足动物运动形式的特种机器人,是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上,常见的多足步行机

2、器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等。本论文选择六足机器人为设计对象，通过对UG三维建模的应用，来设计连杆机构，并用运动仿真模块来对六足机器人进行运动仿真关键词：六足机器人UG运动仿真ThedesignandsimulationofhexapodrobotbasedonUGsoftwareAbstractMyriapodrobotisonekindofspecialrobotwhichhastheredundancydrive,multivesselchain,time-varying

3、topologicalsportsorganizations,isimitatingfeetanimalmovementform,isafoottypemoveinstitutions.So-calledfullgenerallyreferstomorethanfourfootandfourfeetabove,thecommonmultiplewalkingrobotincludesfourfeetwalkingrobot,hexapodwalkingrobot,eightfeetwalkingrobot

4、,etc.Thisthesischoosehexapodrobotasdesignobject,andthroughtheapplicationofUG,3dmodeling,andtodesignthelinkagemechanismmotionsimulationmoduletohexapodrobotmovementsimulationKeyword:hexapodrobotUGmovementsimulationt5丽水学院2011届学生毕业设计目录1绪论11.1课题研究的来源及概况11.2虚拟仿

5、真技术及其意义41.3课题主要研究内容52基于UG平台的虚拟仿真技术研究52.1引言52.2运动仿真技术研究62.3基于UG平台的运动分析功能模块研究92.4运动仿真中的机构运动方式102.5小结113三维环境下的六足机器人设计113.1运用UG草图功能建立二维模型113.2三维模型的完成134基于UG的六足机器人运动仿真系统的实现204.1系统开发环境简介204.2运动仿真系统的整体构架214.3运动仿真的创建234.4运动仿真的修改及其实现325总结和展望345.1全文工作总结345.2工作展望35参

6、考文献36致谢375丽水学院2011届学生毕业设计1绪论1.1课题研究的来源及概况1.1.1课题来源多足步行机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构,是模仿多足动物运动形式的特种机器人,是一种足式移动机构。所谓多足一般指四足及四足其以上,常见的多足步行机器人包括四足步行机器人、六足步行机器人、八足步行机器人等[4]。步行机器人历经百年的发展,取得了长足的进步,归纳起来主要经历以下几个阶段[5]:第一阶段,以机械和液压控制实现运动的机器人。第二阶段,以电子计算机技术控制的机器人。第三阶段,多功能性

7、和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。雷静桃等在文献中对美国、日本等机器人研究大国及我国的多足步行机器人研究发展进行了综述,对多足步行机器人急需解决的问题进行了论述,并对未来可能的研究发展方向进行了展望。刘静等在文献[10]中分析了国内外腿式机器人的研究现状,讨论了腿式机器人在机械结构、稳定性和控制算法方面的现有研究方法,给出了腿式机器人研究存在的问题,展望了腿式机器人的发展方向.马东兴等在文献[11]中研究了一种背部带关节的新型四足机器人,通过三维建模软件Pro/E和机械系统动力学仿真分析软件A

8、DAMS建立了四足机器人虚拟样机,规划了四足机器人的步态,并且利用ADAMS仿真软件对该四足机器人进行了步态仿真,同时利用单个AT89C52单片机成功实现对四足机器人5个舵机的独立控制以及舵机的速度控制。仿真与实验结果表明四足机器人能够根据设计步态实现直线行走。王新杰等在文献[7]中建立了一个连续转动式腿机构的四足步行机器人模型,并规划了该机器人的一种直线爬行步态,利用ADAMS虚拟样机软件对机器人的爬行步态进行了动力学仿真,