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1、实用标准文案毕业设计（论文）仿生蜘蛛机器人的设计与研究姓名：寇艳虎学号：12151109专业：机械工程及自动化系别：机械与电气工程系指导教师：孔繁征2021年9月精彩文档实用标准文案摘要本文总结了背景和目标,仿生蜘蛛机器人的简单介绍。通过研究机器人的六足仿生的运动,这种设计已确定脚结构,使用3自由度的分析实现向前运动,把运动的机器人。想象的组件和装配映射仿生蜘蛛机器人以及相关部件的检查,确保机械设计的可行性都包含在总设计。关键词：仿生；机器人；机构精彩文档实用标准文案ABSTRACTThepaperhassummarizedthebackg
2、roundandthegoalofitstopicandhasmadethesimpleintroductionofthebionichexapodrobot.Throughtheresearchofthemotionofthesixfeetoftherobot,Thisdesignhasdeterminedthefootstructure，usingtheanalysisof3degreesoffreedomrealizestheforwardmotionandturningmotionoftherobot.Picturingofthec
3、omponentandassemblymappingofthebionichexapodrobotaswellastheinspectionofrelatedpartswhichensuresthefeasibilityofthemachinerydesignarebothincludedinthetotaldesign.KEYWORDS：bionics；hexapodrobot；machinery精彩文档实用标准文案目录摘要iABSTRACTii目录iii1绪论11.1课题背景及目的11.2仿生机器人研究现状及发展趋势12设计思路72.1
4、仿生学原理分析72.1.1仿生蜘蛛机器人的研究方法及思路73整体设计方案93.1工作原理分析93.1.1三角步态原理分析93.1.2机器人走动步态分析93.2机器人机构总体设计93.3电机的选择133.4舵机驱动原理153.4.1舵机原理163.4.2舵机控制方法164零件的设计184.1躯干的设计184.2基节设计194.3关节盖的设计204.4胫节片的设计204.5足的设计224.6连接杆的设计224.7固定片的设计23结论24参考文献26致谢28精彩文档实用标准文案1绪论1.1课题背景及目的机器人的出现是科技不断发展的必然产物，随着,
5、社会的不断发展,机器人的不断应用也将会推动生产力的发展,同时为也人类文明的进步做出了巨大贡献。人工智能技术的研究主要是智能机器方向,所以如今对智能机器人的科研程度已经是一个国家科学以及技术的竞争的一个重要方面。一个国家啊对智能机器人研发的程度体现出国家的综合的科技实力，新型机器人的研发更是表示出一个国家他的尖端科技。现在，世界上机器人在生活中的的应用是很普骗的，机器人更是有各种各样的种类。机器人已经更加的多元化啊。不想以前那么单一。,研究机器人的结构环境定点操作的非结构化环境的转变,在军事侦察、太空探索、救灾、抢险救灾、行星等方向展示了广阔
6、前景。一些我们人类无法达到的环境。机器人却可以在那里正常工作，人类研究出的机器人不仅仅只有动物的外行还有更多的其他的功能。更加多元化啊。除了传统的设计方法,人们也关注生物世界,寻找神奇的生物从自然中汲取灵感,他们采用了运动机制和行为的运动和控制机器人,使机器人不仅感到思维有一定的功能,这些功能控制行动,用生物或类似于人类的智慧利用仿生学的相关知识。与设计相结合。使得仿生机器人的研究更加多样化。仿生蜘蛛机器人是模仿多足的动物的运动的方式的特殊一种的机器人。经过调查显示,在地球上有大约二分之一的陆地那些常规的载具，像汽车火车履带式的载具都无法到
7、达。自然界中却有很多生物却可以自由的活动在那里。因此,仿生机器人的运动方式更有着其他不具有的能力优势,仿生机器人运动方式流动性良好,能适应各种崎岖路面。仿生蜘蛛机器人在崎岖和路况极差的地面上的运动速度仍然很快，而且能耗较少[2]。这些仿生机器人有着难以超越的优势，如果我们想在我们生活中推广。普及发挥这些仿生机器人的最大价值。让我们生活更加便捷，我们只能毫不松懈不停的对仿生机器人进行深入研究。精彩文档实用标准文案1.2仿生机器人研究现状及发展趋势图2.2Hamlet机器人国外仿生机器人研究现状（1）LAURON系列六足机器人德国卡尔斯鲁厄大学
8、是一个科研机构,有着悠久历史的学校机器人的开发团队有足够多的仿生机器人持续了数年的集中研究和开发。以下是他们的发现。团队领导是右侧的六足仿生机器人(如图2.1)是一种特定的六个同
