欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:32512504
大小:8.54 MB
页数:79页
时间:2019-02-10
《四足仿生机器人实时控制系统的研究与设计》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名:至塑塾日期:塑丝:叁!丝关于学位论文使用授权的声明本人完全了解山东大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权山东大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或其他
2、复制手段保存论文和汇编本学位论文。(保密论文在解密后应遵守此规定)论文作者签名:直导师签名:埠日期:唑摘要目录⋯IIⅡABSTRACT第一章绪论.11.1研究背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯l1.2研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21.3论文的主要内容和组织结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯9第二章四足仿生机器人控制系统总体介绍112.1四足仿生机器人平台⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.1l2.2四足仿生机器人实时控制系统硬件设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.122.3小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
3、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯15第三章四足仿生机器人实时控制系统的软件平台设计173.1实时控制系统软件总体构架⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.173.2实时嵌入式系统一QNX⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.183.3实时控制系统控制软件平台设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.213.4软件控制平台的测试实验⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。363.5小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯38第四章虚拟样机联合仿真平台的设计394.1虚拟样机联合仿真平台的总体框架⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.394.2虚拟样机
4、联合仿真平台的搭建方法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.394.3小结⋯⋯⋯⋯j⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯49第五章基于遗传算法的移动机器人路径规划515.1遗传算法的基本原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。515.2基于改进遗传算法的移动机器人路径规划⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。525.3仿真实验结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..585.4小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.59第六章总结与展望616.1总结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
5、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.616.2展望⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.6l参考文献致谢攻读硕士学位期间参加科研和发表论文情况636769山东大学硕十学位论文U山东大学硕士学位论文Abstract(Chinese)AbstractfEnglish)CoNTENTSChapter1Introduction⋯.⋯⋯⋯⋯··⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯···⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·11.1TheResearchBackgroundandSignificance⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯11.2TheResearchStatus
6、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..21.3TheStructureoftheThesis⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯9Chapter2TheGeneralIntroductionofQuadrupedBionicRobot⋯⋯⋯⋯....112.1QuadrupedBionicRobotPlatform⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.112.2DesignofReal-timeControlSystem‘SHardwareforQuadrupedBionicRobot⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
7、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..122.3Summary⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..15Chapter3DesignofReal-timeControlSystem‘SSoftwareforQuadrupedBionicRobot⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯....⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..173.1TheOverallFrameworkofSoftwarePlatform⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.173.2ChoiceofReal.timeEmbeddedSystem--QNX
8、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..183.3DesignofSoftwarePlatform⋯⋯⋯⋯
此文档下载收益归作者所有