高层建筑外墙清洗机设计说明书

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1、高层建筑自动清洗机设计1.引言随着社会进步，经济与科技的发展，城市规模越来越大，建筑越来越高，以至摩天大厦比比皆是。高层建筑更是成了一个城市面貌的核心内容，但是由此导致的城市形象问题也日趋严重，尤其是在工业城市，这种问题更是突出。靓丽的新大楼，不用多久，外表便成为灰暗一片，严重影响了城市的面貌。因此为了保持良好的城市形象，城市高层建筑的清洗工作在各大城市尤其是首都、省会等国际性大都市已经成为直接影响城市形象的问题。高层建筑由于高空作业，给清洗工作带来了极大的不方便。目前，我国大多数高层建筑清洗工作还是由人力完成，这类清洗工作主要由工人搭

2、乘吊篮进行高空作业来完成，工人的环境恶劣，且有一定的危险性，工作效率低，成本高，耗时长，随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人们迫切希望能用机器人代替人进行这些高空极危险的作业，从而把人类从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。针对这种种问题，本清洗机采用无人化清洗，自动清洗，自动供水，供清洗液。单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作，而且在清洗过程中，清洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗。本机的清洗效率较高，清洗效果良好，是高层建筑理想的清洁工具。本机的使用将大大降低高层建

3、筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，其有相当的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。本机器是通过对国内外同类产品考察比较后精心设计而成，使用稳定可靠，但不足之处在所难免，所以恳请老师、同学及各位同行提出宝贵意见。45高层建筑自动清洗机设计2.课题任务2.1主要内容高层建筑外墙清洗机主要由伺服悬吊系统、清洗主机和由计算机控制系统组成，本人主要承担清洗主机设计，设计中应考虑为清洗提供足够的压墙力、刷洗部件设计、清洗液的喷洒和脏液体的收集、对左右边缘和上下行程的识别、行走机构和转位机构的设计，进行必要的设计计算。2.2技术要求1)

4、清洗效率0.2平方米/s左右，清洗宽度0.8～1m，楼房高度在120米左右。2)移动机构要小型、高效，使机器人可以在壁面上移动。并可灵活、自如调节行走的速度和方向。3)设计安全有效的清洗机构，识别清洗质量，达到令人满意的清洗效果。边缘识别机构：要能实现左右，上下边缘识别。4)选择压紧力产生原理，设计相应的压紧机构，给清洗机构提供有效的压紧力。5)尽量选取轻型材料，使整机尽量轻便。2.3成果要求1)毕业设计前期工作材料。一份。2)高层建筑外墙清洗机主机装配图一张（零号）45高层建筑自动清洗机设计1)清洗机零件的强度校核2)高层建筑外墙清洗

5、机零件图。3)设计说明书一份（不少于2万字，包括英文翻译）。2.4其他要求1)适用于清洗平面，圆弧面外墙和玻璃表面2)刷洗压力根据不同表面调节；3)刷洗部件应能调换；4)设备实现边缘识别；5)清洗机的体积尽量小，尽量轻。6)机体装配时应根据图纸要求简单容易的装配，维修容易，不需专门工具。7)尽量使用标准件，对非标准件，应尽可能工艺简单，加工容易。3.同类课题考察3.1高层建筑外墙清洗机现状机器人工程正在迅速地从工业领域转移到服务领域。它的潜力非常大，它能够代替人类在许多危险和受污染的地方做重复或繁重的工作，对老年人或者患病者进行长期持久

6、的关怀和照顾，客运和货运，野外营救，精密手术，清洗对人体有害的或无法进入的事物（比如说清洗油箱）等等。45高层建筑自动清洗机设计高层建筑外墙壁面清洗机是特种机器人的一种，其必须具有两种功能：即在壁面上的吸附功能和移动功能，由于建筑物表面的非导磁性，清洗壁面机器人多采用正压和负压两种吸附结构。其中负压吸附又成为真空吸附，由风扇、真空泵、空气压缩机等使吸盘内产生负压，依靠压差将机器人吸附在墙面上。真空吸附式壁面移动机器人又可分为单吸和多吸两种结构，单吸盘真空吸附壁面机器人可实现小型化，轻量化，且结构简单，易于控制，多吸盘脚式壁面爬行机器人的

7、吸附稳定可靠。九十年代最新研制成功地推进型壁面机器人，采用直升机原理，利用螺旋桨产生的高速气流带动机器人向上高速移动，螺旋桨所产生的推力与壁面大约成20度角，始终有指向壁面的推力从而实现机器人的吸附功能，使机器人可以实现紧贴壁面移动，有一定的越障能力。目前已有报道的高层建筑擦窗机还有以下几种：日本BE公司研制成功的一种固定轨道式全自动擦窗机器人，靠安装在楼顶的轨道及吊索系统使擦窗机对准窗口，沿固定安装在建筑物表面导槽垂直上下移动进行自动清洗。北京航空航天大学与北京铁路局合作研制的擦窗样机，有八个吸盘，采用“十”字框架式结构，上有驱动装置

8、，可驱动两框架做相对运动以实现壁面机器人在固定墙面上沿X，Y方向移动。上海科技大学机器人研究所研制的双足式爬壁机器人，与步行式两足机器人比较，结构较为简单，省略膝关节，通过脚腕的倾斜和圆规脚的开闭适当结合起