基于进化计算的多智能体机器人路径规划研究-计算机系统结构专业毕业论文

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1、优秀毕业论文中南大学硕士学位论文ABSTRACTABSTRACTMulti-agentRobotSystem(MARS)withsinglerobotsystem，whichcannotmatchthemanyadvantagesofroboticsisgraduallybecominganimportantresearchdirection．PathplanningisoneofthemostfundamentalandmostimportanttasksinMulti-AgentRobotsSystem．Anditshowstherobot’Sexchangingabili

2、tywitharoundenvironment．therefore，PathPlanningResearchforMulti-AgentRobotincomplexenvironmentsisimportantandpractical．Inthisthesis，pathplanningproblemforMulti-Agentrobotsincomplexenvironmentsiscomprehensivelystudiedandtwomethodsarepresentedtodealwiththeproblem．ThefirstmethodisbasedontheDiffe

3、rentialEvolution．AndthesecondoneissuggestedbyCo-Evolutionmethod．Theresultofcomputersimulationshowsthatthetwomethodshasagoodconvergence，robustnessandhighplanningspeedandtrackingaccuracy．ThepathplanningmethodbasedonDifferentialEvolutionary(DE)algorithmisanewtypeofevolutionaryapproach．DEwillbei

4、ntroducedtothemulti-robotpathplanning，itpossessedaparallel，easeofuse，robustnessandgoodstrongglobaloptimizationtheabilitytoovercomethetraditionalcharacteristicsofthegeneticalgorithmpathplanningevolutioninefficient，complexgeneticoperationdefects．Meanwhile，aneffectivesolutiontotheartificialpote

5、ntialfieldpathplanningcapacityinprematureconvergenceanddeadlockispresentedinDE．TheCo—Evolution(CE)algorithmsformulti—robotpathplanningisusedathinkingofmultiplerobotCO-evolutiontooptimizetheoverallplanningpath．Theshortcomingsofslowpathplanninginthetraditionalevolutionarycomputationapproachwil

6、lbeovercomed．newalgorithmacceleratedmulti-robotpathplanning，theresultsofthestudytomaintaindiversityandavoidalocaloptimuminpathplanning．KEYWORDSMulti—AgentRobot，PathPlanning，EvolutionaryComputation，DifferentialEvolution，Co．EvolutionII精品参考文献资料优秀毕业论文原创性声明本人声明，所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我

7、所知，除了论文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。作者签名：—垒二兰日期：．=生年二月』日学位论文版权使用授权书本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留学位论文并根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以采用复印、缩印或其它手段保存学位论文。