冲床专用机械手设计说明书.doc

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1、毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：多工位冲床专用机械手设计系：专业：机械设计制造及其自动化班级：学号：学生：指导教师：接受任务时间教研室主任（签名）　　系主任（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、规格参数：抓重;3公斤（吸盘吸力为1公斤）；自由度数:3个；座标型式:直角座标手臂运动参数：伸缩行程:100毫米，升降行程:30毫米，横移行程:150毫米；冲床动作颇率:12次/分；驱动方式:气动；缓冲方式;液压缓冲器缓冲；定位方式:机械挡块；定位精度:±0.5毫米2）、设计要求：（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；（2）、设计说明书1份（40页以上）。2．指

2、定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（3）机械设计手册（4）其他相关参考资料3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1查阅相关参考资料，完成开题报告——20103.152结构设计2010.3.16——2010.4.53完成AutoCAD零件图、装配图2010.4.6——2010.4.264编写设计说明书2010.4.27——2010.5.35毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2010.5.5——2010.5.17注：本表在学生接受任务时下达摘要本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制

3、的特点及国内外的发展状况。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。关键词：机械手，气动，继电

4、器程序控制器ABSTRACTAtfirst,thepaperintroducestheconceptionoftheindustrialrobotandtheeler.drayinformationofthedevelopmentbriefly.What’smore,thepaperaccountsforthebackgroundandtheprimarymissionofthetopic.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreea

5、ndtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator,Thepaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,Thispaperdesignsthestructureofthewrist,computestheneededmomentofthedrivewhenthewristwheelsandthemomentofthedriveo

6、fthepump.Thepaperdesignsthestructureofthearm.Thepaperdesignsthesystemofairpressuredriveanddrawstheworkprinciplechart,themanipulatorusestocontrol.ThepaperinstitutestwocontrolschemesofPLCaccordingtotheworkflowofthemanipulator.Thepaperdrawsouttheworktimesequencechartandthetrapeziachart.KEYWORDS:

7、manipulator,pump,airpressuredrive.目录摘要IABSTRACTII第一章绪论11.1工业机械手11.1.1工业机械手概述11.1.2选题背景11.1.3设计目的21.2机械手的组成和分类31.2.1机械手的组成31.2.2机械手的分类61.3国内外发展状况71.4课题的提出及主要任务91.4.1课题的提出91.4.2课题的主要任务10第二章机械手的设计方案112.1机械手的座标型式与自由度112.2机械手的手部结构方案设计132.3机械手的手腕结构