单片机移动机械臂

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1、移动机械臂姓名：陶敏学号：0863110312班级：08级建筑学3班一、实物图图1图2如图为该移动机械臂的实物图，该系统是以8051单片机为核心的一个机械系统。目前还处于研究试验阶段。该系统为一移动机器人方案。该移动机器人可以夹物体，并且可以自动避开物体，由于处于实验阶段，所以实用性还不是很强。不过作为一个机器人系统还有很广阔的应用前景。图3把机器放在地上，按下电源开关机器便可运行。图4内置蓄电池，充电口接通220V家庭电路便可以充电。蜂鸣器发声用于状态指示。图6图5减速齿轮组减速矩。二、电路系统H桥电路用于双向驱动电动机Vm输出到H桥电路，VCC输出到8051单片

2、机系统，4.7V输出到反射光电开关电路。Vin为12V电压输入。反射式光电开关电路用于检测外部环境，如避开障碍物和用夹子夹夹起东西。蜂鸣器电路用于状态指示系统主控制电路一、实验源程序#includesbitM1A=P0^0;sbitM1B=P0^1;sbitM2A=P0^2;sbitM2B=P0^3;sbitM3A=P0^4;sbitM3B=P0^5;sbitM4A=P0^6;sbitM4B=P0^7;sbitM5A=P2^7;sbitM5B=P2^6;sbitM6A=P2^0;sbitM6B=P2^1;sbitM7A=P2^5;sbitM7B=P

3、2^4;sbitBeep=P2^2;sbitRin=P1^1;sbitLin=P1^2;sbitMin=P1^5;voidMSDelay(unsignedint);voidMusic1(void);voidMusic2(void);voidMusic3(void);voidmain(void){Rin=1;Lin=1;Min=1;M1A=0;M1B=1;//M1前进while(Rin==0){M1A=1;M1B=1;MSDelay(40);//M1停止Music2();M1A=1;M1B=0;MSDelay(200);M1A=1;M1B=1;MSDelay(40);

4、//后退M2A=1;M2B=0;MSDelay(150);M2A=1;M2B=1;MSDelay(40);//右转}while(Lin==0){M1A=1;M1B=1;MSDelay(40);//M1停止Music2();M1A=1;M1B=0;MSDelay(200);M1A=1;M1B=1;MSDelay(40);//后退M2A=0;M2B=1;MSDelay(150);M2A=1;M2B=1;MSDelay(40);//左转}while(Min==0){M1A=1;M1B=1;MSDelay(40);//M1停止Music2();Music3();M7A=0;

5、M7B=1;MSDelay(100);M7A=1;M7B=1;Music1();//开口M5A=1;M5B=0;MSDelay(500);M5A=1;M5B=1;Music1();//上旋M7A=1;M7B=0;MSDelay(100);M7A=1;M7B=1;Music1();//闭合M6A=0;M6B=1;MSDelay(400);M6A=1;M6B=1;Music1();//下旋M5A=0;M5B=1;MSDelay(500);M5A=1;M5B=1;Music1();//下旋M4A=0;M4B=1;MSDelay(500);M4A=1;M4B=1;Music

6、1();//下旋M3A=1;M3B=0;MSDelay(300);M3A=1;M3B=1;Music1();//逆时针M7A=0;M7B=1;MSDelay(100);M7A=1;M7B=1;Music1();//开口M7A=1;M7B=0;MSDelay(100);M7A=1;M7B=1;Music1();//闭合M6A=1;M6B=0;MSDelay(400);M6A=1;M6B=1;Music1();//上旋M4A=1;M4B=0;MSDelay(500);M4A=1;M4B=1;Music1();//上旋M3A=0;M3B=1;MSDelay(300);M3

7、A=1;M3B=1;Music1();//顺时针}}voidMSDelay(unsignedintitime)//时间延迟{unsignedinti,j;for(i=0;i