基于单片机的遥控机械臂设计

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1、大连理工大学城市学院本科生毕业设计（论文）学院：电子与自动化学院专业：电子信息工程学生：指导教师：完成日期：2014年5月12号大连理工大学城市学院本科生毕业设计（论文）基于单片机的遥控机械臂设计（硬件）总计毕业论文（论文）42页表格0个插图22个基于单片机的遥控机械臂设计（硬件）摘要机械臂的控制涉及到电子、机械设计、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等学科，是一项跨学科的综合控制技术。现如今工业自动化发展迅速，机械手成为了不可或缺的一部分，它在工业生产等领域的应用越来越广泛。本设计主要以自主

2、学习为目的，以Atm1280单片机为核心控制舵机的转动来完成机械手的动作。机械设计部分主要利用AutoCAD来制图，根据所制图纸来手工打造机械手。程序设计是基于C语言的基础知识来完成，软件主要是运用Arduino控制板自带的程序开发平台。本设计以AT89C51单片机为核心，采用LMD18200电机控制芯片达到控制步进电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手臂基本要求和发挥部分的要求。在筛选机械手臂设计中，采用了PWM技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精确调速的目的。关键词：Arduino

3、；单片机；舵机；机械手臂；串口通讯基于单片机的遥控机械臂设计（硬件）ABSTRACTThecontrolofthemanipulatorinvolveselectronic,mechanicaldesign,automaticcontroltechnology,thesensortechnologyandcomputertechnology,discipline,isaninterdisciplinarycomprehensivecontroltechnology.Nowadaysindustr

4、ialautomationdevelopmentisrapid,manipulatorbecameindispensablepartinindustrialproduction,itiswidelyusedinthefieldsofthe.Thisdesignismainlyforthepurpose,theautonomouslearningAtmega1280singlechipcontroltherotationofthesteeringgeartocompletethemanipulat

5、orofactions.MechanicaldesignofthemainuseAutoCADtodrawing,accordingtosystemmadebyhandmanipulatorblueprint.BasedonClanguageprogramdesignisthebasicknowledgetocomplete,thesoftwareismainlyusedtobringprogramArduinopaneldevelopmentplatform.Thisdesigntakeat8

6、9C51monolithicintegratedcircuitasacore,usestheLMD18200motorcontrolchiptoachievethecontroldirectcurrentmachinetoopenstops,thespeedandthedirection,completedhasscreenedthemanipulatoressentialrequirementsandthedisplaypartrequest.Inscreensthemanipulatorto

7、design,usedthePWMtechnologytocarryonthecontroltotheelectricalmachinery,throughthecomputationachievedtheprecisevelocitymodulationtothedutyfactorthegoal.Keywords:Arduino;SCM;Steeringgear;Manipulator;Serialcommunication.I基于单片机的遥控机械臂设计（硬件）I基于单片机的遥控机械臂设计（

8、硬件）目录摘要IABSTRACTII第1章绪论11.1机械臂的概述11.2步进电机概述31.3遥控机械臂发展现状41.4课题研究任务及工作内容61.4.1设计（论文）的任务61.4.2设计（论文）需要重点解决的问题6第2章电路硬件设计82.1总体设计方案82.1.1设计思路82.1.2方案选择92.1.3系统组成102.2硬件设计102.2.1硬件结构102.2.2机械手臂的组成102.2.3机械手臂的分类112.2.4机械手尺寸的确定122.2.5驱动部分的设计132.2.6单片机系统142.