abb机械手码垛站台坏空托盘检测装置的研究

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1、ABB机械手码垛站台坏空托盘检测装置的研宄摘要：为解决机械手因托盘损坏超过码垛站台造成的故障，研宄了坏托盘检测装置，解决了此类问题。关键词：托盘检测；光电开关；输送机；机械手0引言空托盘从拆盘机拆盘后，经过输送机给码垛站台送空托盘，码垛站台的装置由输送链条、输送电机、在货检测浮球开关、托盘档块升降电机、托盘档块及档块的上限行程开关和下限行程开关等构成。由于空托盘会出现损坏的可能，当有缺损的空托盘送在码垛站台时，托盘在码垛站台上就会发生位置偏差。在这样的情况下机械手码烟过程中就会出现码垛的烟在托盘上放置的位置不正确，出现烟箱散落，机械手码垛错误、极易造成烟箱的损坏，机械手报警故障增加。

2、1原始控制流程在码垛站台需要空托盘时，托盘档块的上升到位时即托盘档块上限行程开关闭合，这样档块上限行程开关就输入一个“允许送盘”的0V低电平信号给码垛PLC，接着PLC控制码垛站台的输送电机及前部的输送机电机同时动作，将托盘送到码垛站台上，当托盘到达码垛站台到位时顶到托盘档块，同时也压到在货检测浮球开关，在A浮球开关被压到后输出一个0V低电平信号给PLC托盘己送到位，延时10S后码垛站台的输送电机及前部的输送机电机同时停止动作。接下来机械手开始码垛。2方案研宄及实施2.1方案研究增加检测装置，检测是否有空托盘因底部木板损坏，当有空托盘损坏时让机械手停止码垛并报警原理及工作状态分析：(

3、1)在托盘升降档块末端安装坏托盘检测装置使用的坏托盘检测光电开关(型号：PEPPERL+FUCHS型号：RL31-8-1200-RT/73C/136),此光电管的+UB、0V为电源输入接线端分别为电源的+24V、0V。Q、为输出信号线，无动作时时Q输出0V，输出24V;动作时Q输出24V，输出0V。(2)当安装在托盘升降档块末端安装坏托盘检测装置，检测到有损坏托盘时，托盘检测光电开关的输出端就输出一个0V的电信号给PLC的X047输入端子。同时通过程序的运行PLC的输出Y005动作，输出信号Y005有动作时是输出0V，这样就可以驱动接在Y005上的继电器KM动作。在继电器KM动作的时

4、候，机械手通过KM的常开触点闭合给机械手的DI0108输入信号一个24V的信号，这时机械手停止码垛，并且报警。需要到现场确认处理好“坏托盘超出”故障，复位启动后，机械手开始码垛。2.2实施方案(1)设计支架，增设一个坏托盘检测光电开关(PEPPERL+FUCHS型号：RL31-8-1200-RT/73c/136),位置距离码垛站台2323的空托盘档块向后的10mm位置处。见图1。(2)根据光电开关电气连接及针脚定义，见图2;设计托盘检测光电开关PLC输入点接线。见图3。(1)编程码垛站台2323输送机PLC系统程序段语句，在程序段“768步”下添加坏托盘检测的PLC梯形图语句，见图4

5、。2.3效果检验解决由于空托盘损坏问题，造成机械手在码垛时出现的烟箱码垛位置偏差和箱散落现象，减少成品烟的损耗，同时提高码垛精度和码垛效率，减少了烟箱入库时烟箱散落堆垛机碰杆的次数，这样也同时提高了整个物流设备的有效作业率。3结论在码垛站台的托盘档块末端检测装置增设一个坏托盘检测光电开关，从而解决由于空托盘损坏问题造成的机械手在码垛时出现的烟箱码垛位置偏差和烟箱散落现象，减少成品烟的损耗，减少机械手吸盘、夹具等器件的损坏，降低机械手故障报警，在出现有损坏托盘时可以做到提前预警、提前处理故障的效果，同时提高码垛效率。参考文献[1]大福（集团）公司（DAIFUKUCO.，LTD.）厦门卷

6、烟厂成品库规格设计书[2]吴金宏，张连中，刘丽娜.光电开关及其应用[J].国外电气元器件.2001（05）