高速包装设备的摆臂同步控制技术研究

《高速包装设备的摆臂同步控制技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。高速包装设备的摆臂同步控制技术研究　　摘要：在工业高速摆臂包装设备中，摆臂同步控制的稳定性直接影响到产品的生产效率和质量，本文分析了工业上目前存在的几种同步控制方式，从中找出一种适用于高速摆臂包装设备的同步控制技术。　　关键词：高速；包装设备；摆臂；同步控制　　DOI：//　　随着物料包装生产企业不断增长的高速生产需求，对包装行业的制造企业又提出了新的挑战，新一代高速包装设备迫待开发。由于传统的单摆臂包

2、装已无法满足物料包装生产企业对生产速度的要求，因此一种新型的双摆臂包装应时而生，并在实践中崭露头角，双摆臂包装中的双臂协调同步是包装设备高速运行的关键技术。下面本文将针对基于主令参考式、基于机械凸轮式、基于驱动器的电子凸轮式、基于运动控制器的虚拟主轴式，这几种同步技术在包装设备摆臂控制上的应用，进行分析研究，试图找到一种综合性能更优的同步方法。　　1同步方法　　基于主令参考式为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字

3、教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。　　这种方式是通过外部控制器发出指令，两个或多个驱动控制器接收外部控制器的指令后，开始并行运动，两个或多个驱动控制器控制的负载可以是正交轨迹运行，也可以是平行轨迹运行的，或其它轨迹方式的。　　基于机械凸轮式　　由驱动机构驱动两个或多个轴按照预定的轨迹使其各自在自己的凸轮曲线槽内运动来实现多轴的同步控制。　　基于驱动器的电子凸轮式　　国内外主流高端的驱动产品的控制功能中都有电子凸轮的功能，选择带有电子凸轮功能的驱动器，将带有

4、电子凸轮功能的控制器驱动的电机所连接的轴，称之为主轴，其它电机轴称之为从轴，利用控制主轴的控制器生成的电子凸轮表或凸轮曲线，离散化生成一连串的数字信号发送给从轴控制器进行主从同步控制。　　基于运动控制器的虚拟主轴式　　以运动控制器为核心，由运动控制器生成一个虚拟主轴信号，模拟真实主轴运行情况，通过虚拟主轴输出电子凸轮曲线控制从轴驱动器驱动从轴，进行主从同步控制。　　2几种同步方法的运动稳定性分析　　阶跃响应分析　　主令参考式、电子凸轮式、虚拟主轴式都是基于驱动器驱动电机轴的方式，都具有较快阶跃响应特性。机械凸轮式和电子凸轮式的运动规律都是采用多项式运动规律，它的阶跃响应性能与电

5、子凸轮式一样。　　抗干扰分析为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。　　主令参考式的精度仅靠各个轴驱动器的自身来保证，两轴之间相互没有干扰；当系统中一个轴存在扰动时，另一个轴不会对扰动做出响应，就会出现双臂机构无法保持同步运行现象，这种同步对于干扰的响应仅限控

6、制轴本身，不具有双轴或多轴同步过程的抗干扰能力。　　机械凸轮同步式在忽略机械磨损，假定具有较好的加工精度和较低加工误差下，具有很好的抗干扰能力。　　基于驱动器的电子凸轮同步方式这种工作方式只能选取系统实际运动中的一个实轴做为主轴，另一个实轴做为从轴，采取主从方式同步运行，主轴驱动器输出电子凸轮曲线的轨迹和精度都会影响系统的稳定，当主轴受到扰动时，这种干扰会传递到从轴中，从轴会受引入的主轴扰动因素影响，在跟随主轴的同步过程会出现偏离同步曲线的现象；而当从轴受到扰动时，这种干扰不会传递到主轴中，会出现从轴不能跟随主轴同步运行的现象。为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的

7、作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。　　基于运动控制器虚拟主轴同步方式这种方式运动控制器具有较强运算功能，控制器输出的虚拟主轴模拟一个实际主轴，分别控制双臂驱动的两个轴做为从轴，也是采用主从方式同步运行，由于运动控制器