浅谈汽车无人驾驶技术

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1、为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。浅谈汽车无人驾驶技术　　摘要：无人驾驶系统通过计算机视觉感知外界环境，模拟人的意识、思维来实现汽车的自动行驶，主要包含一个由传感器组成的信息采集网络、高精度路况三维建模和路线规划模块、以及控制汽车行驶的控制器。信息采集网络收集汽车所处位置的周边信息，将这些信息构建出车辆周围环境的三维模型进行路况分析，再通过具有机器学习能力的控制器来规划路线和“驾驶”汽车。通

2、过人工智能的使用，使汽车在处理驾驶路况�r贴近于人的思维，实现智能驾驶。　　关键词：人工智能无人驾驶传感器机器学习　　中图分类号：U463文献标识码：A文章编号：1672--0001-02　　人工智能催生的汽车智能化技术，具有操作简单、可靠性高等优点，在如今的汽车系统中得到广泛应用。与此同时，无人驾驶的概念应运而生，得到很多业内外人士的关注和追捧。无人驾驶汽车通过雷达、监控设备与卫星导航系统、人工智能计算模块之间的相互协作，由计算机对车辆的驾驶操作进行控制，实现无人驾驶[1-2]。为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作

3、用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。　　基于高科技研究的无人驾驶汽车，携带各种各样的传感器，相当于给汽车安装了无数个“眼睛”，无论在其安全性还是可靠性方面，都极具发展潜力。近期，很多国家和地区都在进一步加快无人驾驶领域的布局。至XX年，全球无人驾驶产业市场规模已

4、突破300亿元，无人驾驶产业正处于蓬勃发展的阶段，相关的法律法规也在不断完善。中国在《中国制造2025》中提到，到2025年，要掌握自动驾驶总体技术及各项关键技术，建立较为完善的智能网联汽车自主研发体系、生产配套体系及产业群[3]。　　1无人驾驶系统的组成和关键技术　　无人驾驶系统通过雷达、计算机视觉等技术感知外界环境，通过各种传感器了解汽车本身的状态。人工智能算法模拟人的思考决策过程来实现汽车的自动行驶。一个无人驾驶系统的基本组成如图1所示。　　无人驾驶汽车主要包含一个由传感器组成的信息采集网络、三维路况分析模块和路线规划模块、以

5、及一个汽车行驶控制器。在典型的无人驾驶系统中，信息采集网络收集汽车所处位置的周边信息，用这些信息建立汽车所在点周围环境模型进行路况分析，再通过具有机器学习能力的控制器来规划路线和“驾驶”汽车。　　智能传感系统　　在无人驾驶方兴未艾的时代，作为汽车的视觉感知和外界信息的重要来源，智能传感器系统显现出越来越重要的作用。目前在无人驾驶领域对周围环境进行识别的主要由视觉传感器、激光雷达和毫米波雷达等。为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健

6、康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。　　采用视觉传感器进行导航又被称为视觉导航，车辆利用装配的摄像机拍摄道路周围环境的局部图像，通过特征识别、距离估计等图像处理技术，对汽车周边环境检测并对汽车进行定位。　　激光雷达是无人驾驶汽车主要的动态障碍物监测传感器，它的主要特点是探测精度高、受光照影响小，直接获取的障碍物位置信息可以有效的用于动态障碍物的检测与

7、运动状态估计。激光雷达用来描绘周围环境参数，包括线数、点密度、水平垂直视角、检测距离、扫描频率、精度等。除了位置和距离信息，激光雷达还提供被扫描物体的密度信息，后续算法据此可以判断扫描物体的反射率，再进行下一步处理。　　毫米波雷达频率范围为30～300GHz，低频段接近厘米波段，具有厘米波全天候的特点；高频段具有红外波的高分辨能力。毫米波雷达与激光雷达探测原理相同，都是通过物体对于雷达波的反射来检测物体的形状与性质。与激光雷达相比，毫米波雷达穿透力强，技术成熟，成本低；缺点是探测距离受到频段影响，无法感知行人，对目标无法细化识别。　

8、　视觉传感器、激光雷达和毫米波雷达的性能对比如表1所示。在无人驾驶系统中，采用多种传感系统，给汽车周围安装多双“眼睛”，是无人驾驶汽车安全行驶的重要保障。　　路况分析与路径规划为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我