自动驾驶汽车经历史解析.doc

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1、自动驾驶汽车经历史解析　　自动驾驶汽车通过摄像头、雷达和激光雷达等传感器来感知世界。类似雷达，激光雷达，使用不可见的光脉冲来绘制周围区域的高精度3D地图。摄像头、雷达和激光雷达三者是相辅相成的关系。摄像头便宜，可以看到道路标记，但却不能测量距离；雷达可以测量距离和速度，但却捕捉不到细节；激光雷达提供了很好的细节，但是价格昂贵，并且容易将雪地和其他地形混淆。现代汽车时代是从竞争开始的。　　在19世纪90年代早期，人们对新兴的无马车技术产生了浓厚的兴趣，当时，它有望集火车的速度、马车的灵活性和自行车的便利性于一身。法国的LePetitJour

2、nal报社凭借其强大的宣传影响力举办了一场比赛，欲比较出蒸汽、电力或汽油三者谁才是最佳的推动力。该报邀请参赛者从巴黎开车到79英里外的鲁昂。该评比并不是以他们车辆的速度来一较高下，而是考察这些车是否安全、易于使用和有商业价值。　　这场比赛于1894年7月举行，共有21辆全新发明的车从巴黎出发，吸引了众多围观者。最后，只有17辆车完成了比赛。比赛路上，有七条狗被撞倒，一名自行车手受伤。最终，赢得大奖的，是一名叫做GottliebDaimler（哥特利布·戴姆勒）的发明家。　　　　*戴姆勒　　在这次比赛中，他一共派出了9辆由其发明的内燃机驱动

3、的汽车，其中，有4辆同时获得了一等奖。裁判宣布，戴姆勒为车辆提供了“石油或汽油燃料转化成的内在动力”，这种车开始有了一个法语名字——“Automobile”（汽车）。戴姆勒的胜利确立了汽车在20世纪的霸主地位，汽车这个术语很快就渗透到英语和其他语言中。　　有意思的是，现代自动驾驶汽车的时代也是从比赛开始的。2004年3月，美国主要的军事研究机构DARPA在莫哈韦（Mojave）沙漠组织了一场比赛，要求无人驾驶车辆驾驶150英里的越野路线。这场比赛共有21支队伍获得参赛资格，但经过赛前评比和意外事故后，最终只有12辆车参赛。由于机械故障和陷

4、入沙坑等问题，所有参赛队伍都没有跑完全程。卡内基梅隆大学的“沙尘暴”（Sandstorm），跑出了最佳成绩，在被卡住之前行驶了7.4英里。在它试图解救自己的时时候，不幸前轮起火。　　看来DARPA似乎设置了太高的标准。2005年10月，他们举行另一场比赛时，23支参赛队伍中有5支完成了132英里的路程，剩下的，只有一支队伍未能完成一年前的7.4英里的记录。斯坦福大学SebasTIanThrun所领导的一支队伍获得第一名，卡内基梅隆大学的“沙尘暴”排名第二。　　　　*Sandstorm　　在短短的18个月里，自动驾驶就从不可能变成了可能。在

5、2007年11月的第三次DARPA比赛中，参赛车辆必须在模拟的城市环境中完成任务，处理路标、交通信号和其他车辆等问题。11支团队中，有6支完成了这个更复杂的挑战。　　这种快速的发展步伐，令Google在2009年建立了由Thrun领导的自动驾驶汽车项目。自那时起，DARPA竞赛的参赛者们已经开始在Google、Uber、特斯拉和许多初创公司开展自动驾驶技术研究。2012年，自动驾驶原型车开始进入美国公共道路，他们已经行驶了数百万英里，也变得更加安全可靠。但这项技术离大规模部署还有一段距离。　　真正的完全自动驾驶汽车必须解决三个独立的任务：

6、感知（了解周围世界发生了什么）、预测（确定下一步会发生什么）和驾驶策略（采取适当的行动）。Thrun说，最后一个任务是最简单的，自动驾驶中只有10%的问题与之有关，而感知和预测则是较困难的部分。　　自动驾驶汽车通过摄像头、雷达和激光雷达等传感器来感知世界。类似雷达，激光雷达，使用不可见的光脉冲来绘制周围区域的高精度3D地图。摄像头、雷达和激光雷达三者是相辅相成的关系。摄像头便宜，可以看到道路标记，但却不能测量距离；雷达可以测量距离和速度，但却捕捉不到细节；激光雷达提供了很好的细节，但是价格昂贵，并且容易将雪地和其他地形混淆。　　　　大多数

7、从事自动驾驶工作的人都认为，有必要将几种传感器组合起来确保安全性和可靠性。（不过，特斯拉是一个明显的例外：它希望在不使用激光雷达的条件下实现完全自动驾驶）。目前，高端的激光雷达系统要数万美元，初创公司正在研发新的固态激光雷达，有望最终将激光雷达的价格降低到几百美元。