正文描述:《基于立体视觉的在线实时测量系统设计与实现》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用,我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后,中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训,熟悉系统的使用和维护。基于立体视觉的在线实时测量系统设计与实现 摘要:为了满足深空探测器实时测量天体表面形貌的需求,设计并实现了一套基于立体视觉的在线实时测量原型系统。该系统通过立体相机实时获取空间天体的立体影像,利用每次观测的一组立体影像来重建其局部表面形状;再对每次重建的局部模型进行连接,得到空间天体完整的表面形貌模型。通过仿真实验验证了该系统的可行性,数据处理的速度与精度可以满足对深空目
2、标进行实时测量的需要。 关键词:立体视觉;实时测量;模型连接;影像匹配;序列立体影像 中图分类号:文献标志码:A Abstract:Inordertosatisfytherealtimedemandofdeepspaceprobemaptopographyofcelestialbody,anonlinemobilerealtimemappingprototypesystembasedonimagestereovisionwasdesignedandimplementedinthispaper.Stereoimagesofspaceobject
3、wasobtainedinrealtimebythestereocamera,agroupofobservedstereoimageswasusedtoreconstructitssurfaceshape,andthenthelocalreconstructedmodelwasconnectedtogeneratethewholesurfacetopographymodelofthespaceobject.The为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用,我们不仅把资源运用于课堂教学,还利用系统的特色栏目开展课外活动,对学生进行安全教育
4、、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用,我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后,中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训,熟悉系统的使用和维护。feasibility,accuracyandspeedwereprovedbyexperiment.Theresultsshowthatitcanmeetthedemendofrealtimemapping. Keywords:stereovision;realtimemapping;modelconnection;ima
5、gematching;sequencestereoimage 0引言 目前,深空探测器在空间天体的抵近过程中主要依据单个高分辨率光学传感器与激光测距仪等科学仪器来测量其表面信息[1-3]。这种方式虽然有机械结构简单、易操作的特点,但是存在处理速度慢、地形点稀疏等不足,无法满足探测器精确着陆和避障导航的需求。其原因是单个光学传感器必须依靠在不同位置的多次成像来进行摄影测量处理,而探测器位置与姿态的变化会使影像内容存在明显差异,导致后续的密集匹配与坐标解算十分困难;现有的激光测距数据往往比较稀疏,在空间天体表面的密集测量中只能起到辅助作用,因此,有
6、学者提出采用立体视觉测量的方法来对空间天体进行实时测量[3-6]。为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用,我们不仅把资源运用于课堂教学,还利用系统的特色栏目开展课外活动,对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用,我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后,中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训,熟悉系统的使用和维护。 华盛顿大学与微软公司[7]合作为火星卫星“探测者”号研制了宽基线立体视觉系统,系统使用同一个摄像机在“探测者”的不同位置
7、上拍摄图像对,根据两次拍摄图像时摄像机的相对位置,利用高效的图像匹配计算得到图像对中各点的三维坐标,使“探测者”号能够在火星上对其即将跨越的几千米内的地形进行精确的定位和导航。传统的目标分割算法难以在高速实时环境中得到令人满意的结果,麻省理工学院计算机系针对这一特点,提出了一种用于智能交通工具的传感器融合方法,由雷达系统提供目标深度的大致范围,利用双目立体视觉提供粗略的目标深度信息,结合改进的图像分割算法,能够在高速环境下对视频图像中的目标位置进行分割[8]。日本大阪大学自适应机械系统研究院研制了一种自适应双目视觉伺服系统,利用双目立体视觉的原理,
8、识别每幅图像中相对静止的三个标志,以预测出目标下一步运动方向,实现了对运动方式未知目标的自适应跟踪[9]。国内哈尔滨工业大
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