如何实现基于Dragonboard 410c的ROS系统Turtlebot开机自启动.doc

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1、如何实现基于Dragonboard410c的ROS系统Turtlebot开机自启动　　　　图1turtlebot　　　　图2鼠标与键盘　　　　图3显示器二、实现原理：　　在linux系统中，/etc/rc.loacal开机启动脚本是运行在用户登陆脚本之前，所以有些童鞋在调试的时候如果因为失误造成阻塞，系统将无法进入到用户界面，从而无法实现人机命令行交互模式，也就是大家所谓的死机现象。　　在这里，我们将ROS的开机启动功能放到用户的登陆后的运行脚本（~/.bashrc）里，这样可以保证大家在编程失误的时候不至于因为阻塞而造成系统死

2、机。三、实操手册：　　1.添加开机运行脚本auto_runing.sh：　　sudovim~/auto_runing.shsource/opt/ros/kineTIc/setup.bashsource/home/linaro/.bashrcroslaunchturtlebot_bringupminimal.launch&sleep30sroslaunchturtlebot_followerfollower.launch&　　2.将开机运行脚本添加到用户自启动脚本中　　sudovim~/.bashrc　　在.bashrc尾行添加　

3、　cd/home/linaro　　./auto_runing.sh　　3.实现系统开机自动登陆功能：　　sudoapt-getinstalllightdm　　sudovim/etc/lightdm/lightdm.conf　　#autologin-user=　　改为　　autologin-user=用户名　　这里我们是autologin-user=linaro　　修改完毕，保存退出。　　4.sudoreboot　　重启后等待一到两分钟，Turtlebot将会自行启动自动跟随功能。