基于Dragonboard 410c的超声波测距应用层激活驱动编写.doc

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1、基于Dragonboard410c的超声波测距应用层激活驱动编写1.Dragonboard410c开发板：　　低速接口中pin1，pin23，pin25，ping35对应的GPIO接口，见《LowspeedExpansionconnector》分布图　　2.US-100电平触发测距工作原理：　　在模块上电前，首先去掉模式选择跳线上的跳线帽，使模块处于电平触发模式。　　电平触发测距的时序如图：　　　　只需要在Trig/TX管脚输入一个10US以上的高电平，系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检

2、测回　　波信号。当检测到回波信号后，模块还要进行温度值的测量，然后根据当前温度对测距结果进行校正，将校正后的结果通过Echo/RX管脚输出。　　在此模式下，模块将距离值转化为340m/s时的时间值的2倍，通过Echo端输出一高电平，可根据此高电平的持续时间来计算距离值。即距离值为：（高电平时间*340m/s）/2。　　3.按照下表的方式将US-100与开发板电气连接　　二、软件环境搭建　　根据blog教程在装有Ubuntu的主机上下载相应源码以及编译工具。　　注意：在dts中要修改apq8016-s

3、bc.dtsi文件，增加超声波驱动的节点信息：　　sonar{　　compaTIble=“thundersoft，sonar”;　　thunder，poll_TIme=;　　thunder，gpio_cmd=;　　thunder，gpio_irq=;　　};三、驱动编写1.//匹配设备树定义接口　　staTIcintparse_dt（structplatform_device*pdev，structus100_data*data）{　　intrc;　　structdevice_node*node=p

4、dev->dev.of_node;　　//将node50写入到poll_TIme中　　rc=of_property_read_u32（node，“thunder，poll_time”，&data->poll_time）;　　if（rc）{　　pr_warning（“%syoushouldpointtime”，__FUNCTION__）;　　data->poll_time=20;　　}　　/*--TrigPin3---PIN25----gpio13----gpio_cmd---cmd_gpio----

5、-------*/　　data->cmd_gpio=of_get_named_gpio（node，“thunder，gpio_cmd”，0）;　　/*--EchoPin2---PIN23----gpio36----gpio_irp---echo_gpio-----------*/　　data->echo_gpio=of_get_named_gpio（node，“thunder，gpio_irq”，0）;　　if（data->cmd_gpioecho_gpio2.//启动、关闭方波产生　　static

6、ssize_ths100_store_enable（structdevice*dev，　　structdevice_attribute*attr，　　constchar*buf，size_tsize）{　　structus100_data*data=dev_get_drvdata（dev）;　　intenable=simple_strtoul（buf，NULL，10）;　　if（enable）{　　//调用cmd_work_func　　schedule_delayed_work（&data->cmd

7、_work，0）;　　data->enable=1;　　}　　else{　　//取消调用cmd_work_func　　cancel_delayed_work_sync（&data->cmd_work）;　　data->enable=0;　　}　　returnsize;　　}3.//实现12us的方波功能　　staticvoidcmd_work_func（structwork_struct*work）{　　structus100_data*data=container_of（work，structus

8、100_data，cmd_work.work）;　　gpio_set_value（data->cmd_gpio，1）;　　延迟12us产生方波　　udelay（12）;　　gpio_set_value（data->cmd_gpio，0）;//genaratea12uspluse　　//printk（“%ssendcmd”，__FUNCTION__）;　　//激活工作队列中的cmd_work_func　　schedule_delayed_work（&data->cm