从自主代客泊车解读我来自动驾驶的发展.doc

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1、从自主代客泊车解读我来自动驾驶的发展从自主代客泊车解读我来自动驾驶的发展从自主代客泊车解读我来自动驾驶的发展从自主代客泊车解读我来自动驾驶的发展　　“自主代客泊车”，简单来说，就是在手机App上按下停车的命令，车辆就可以自动从下车区开到停车场里，并自己找到车位停好，当车主需要的时候，再次从App上发出命令，车辆会自动回到上车区。整个过程没有人的参与，是一个典型的限定范围内低速无人驾驶应用场景。　　前段时间谷歌开始在美国测试L4级无人驾驶车，英国最近也宣布什望能够在2019年让无人驾驶车开始上路，自动驾驶正在离人们的生活越来越近。但我们同时也知道，尽管L4级无人驾驶车开始上路，仍然是有限制条件的

2、。要想用手机叫到一辆Waymo的无人驾驶网约车，等到项目正式启动的时候也只有少数人才有这个条件。因而，要真正让自动驾驶开始落地，选对场景很重要。　　“自主代客泊车”，简单来说，就是在手机App上按下停车的命令，车辆就可以自动从下车区开到停车场里，并自己找到车位停好，当车主需要的时候，再次从App上发出命令，车辆会自动回到上车区。整个过程没有人的参与，是一个典型的限定范围内低速无人驾驶应用场景。限定范围内、低速这两个条件一直被业内认为是最适合用来进行自动驾驶商业化，符合这两个条件的“自主代客泊车”可以么？　　上海汽车城自去年开始规划“自主代客泊车”项目，并与来自高校、企业共计6个团队希望在汽车·

3、创新港中进行“自主代客泊车”的示范运营，从而论证这个问题。　　　　自主代客泊车项目团队合影自主代客泊车项目团队合影　　要实现“自主代客泊车”，都需要什么？　　如果要对“自主代客泊车”进行技术分解，可以简单分为两个部分：　　1.通讯部分，要能够在手机App、停车场云平台和车辆之间进行通讯，App要向云平台发送停车和取车需求，停车场需要分配停车位给汽车；　　2.执行部分，车辆接收到分配的停车位信息之后，开启自动驾驶模式，进行路径规划到最终停到停车位上。　　　　　　自主代客泊车演示　　在上海汽车城规划的这个“自主代客泊车”项目中，总共有六家团队，来负责实现这两个部分的不同内容：　　1.奇瑞新能源：提

4、供基础车辆奇瑞eQ1，并配合其他项目小组完成接口信号、协议等制定　　在车辆方面，上海汽车城选择了奇瑞新能源作为合作伙伴。因为要实现城市的“自主代客泊车”场景的商业化落地，从分时租赁车辆上先做运营和示范，是一条可以探索的道路。上海汽车城与奇瑞新能源在今年年初通过多次沟通，双方达成了合作的一致性。　　根据奇瑞新能源项目经理孙羽的介绍，奇瑞新能源在今年5月份正式加入到项目之中，提供的车型为eQ1电动车，在这段时间主要是配合其他团队对车辆进行自动驾驶改制，包括汽车的线控零部件定制化开发、线控灯光的改造，配合“自主代客泊车”系统对车辆电源管理做策略调整等。　　2.吉林大学汽车学院&上海逸驱：自动泊车主控

5、制器开发与车辆改装布置　　吉大汽车系的高振海教授表示，此次是以吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室为核心组建的团队，自动泊车主控制器开发是团队的主要工作。自动泊车的主控制器可以理解为人的“小脑”，根据自动驾驶计算平台做出的决策，取代驾驶员的手和脚去控制车辆的行驶方向、行驶速度和档位等。　　3.地平线：eQ1自动驾驶系统的开发　　地平线在此次项目合作中负责整套eQ1自动驾驶系统的开发工作，包括感知、定位、决策、路径规划到车辆控制的过程，使得车辆能够自动躲避障碍物，按照规划的最优路线自动开到停车场、精准地停到指定的车位。　　地平线项目经理卢游告诉车云菌，车辆的改装与调试已经在十月底完成。采用的感知

6、、决策算法地平线之前就在开发，已有完整成熟的方案，此次针对”自主代客泊车”的场景和特殊要求进行了调整，比如在地下通道中的定位是激光雷达与惯导的融合、因为加装了无线充电系统因而对于车辆的停车位置精度有较高的要求。　　4.同济大学交通运输工程学院：地面停车位与地下车库的智能化改造　　以往我们看到的智能汽车解决方案中，很少有针对交通基础设施端的改造。同济大学交通学院杜豫川教授团队的赵聪博士告诉我们，实现自动代客泊车场景不仅仅是车辆端的事情，同样需要基础设施端的配合。在未来“智能代客泊车”项目的商业化落地进程中，基于智慧交通基础设施的自动代客泊车解决方案可能比车端的系统升级更能受到市场的认可。　　这次

7、改造主要包括“一中心四系统”：中心管控平台、高精度定位系统、网联通讯系统、车位感知与控制系统以及全流程的视频监视追踪系统。其中高精度定位系统由一套安装在路侧的高精度定位设备实现，来辅助车辆进行定位和姿态识别，比如在坡道和视觉盲区等行驶工况复杂的位置同样能实现很高的精度。据赵聪介绍，目前车辆和路侧的定位系统之间已经实现了数据互通，但是目前的算法中仍然以车端定位感知为主，后续计划中会考虑更多依赖于路侧