物料包装线模型码垛推动机构的设计

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1、摘要码垛机是根据其结构特点和具体的工作坏境要求对其进行设计的，它町代替人们繁重劳动，从而提高了生产的效率。木论文主要是根据码垛机器人的末端执行器工作的任务进行分析，设计出一款码垛机器人，并且给出该机器人的三维模型，并计算出该机器人的自由度和传动比，根据码垛机器人的相关数据选用合适的电机、齿轮和轴。并对相应承担扭矩的齿轮和轴进行了校核。现在的码垛机器人可用于代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。人部分的码垛机器人都运用了堆叠法，堆叠法是一种强大的机器学习技术，通过基于交叉验证的元模型智能地结合其他方法的预测结果。关键词：码垛

2、机轴的扭矩校核AbstractThepalletizingmachineisdesignedaccordingtoitsstructuralcharacteristicsandspecificworkingenvironmentrequirements,whichcanreplacepeople'sheavylabor,thusimprovingtheefficiencyofproduction.Inthispaper,wemainlyanalyzethetaskoftheendeffectorofthepalletizingr

3、obot,designapalletizingrobot,andgivethethree-dimensionalmodeloftherobottocalculatethefreedomandtransmissionratiooftherobot.AccordingtothestackingrobotUsetheappropriatemotor,gearandshaftfortherelevantdata.Andthecorrespondingcommitmenttothetorqueofthegearandshaftwerech

4、ecked.Stackingrobotscanreplacepeople'sheavylabortoachievethemechanizationandautomationofproduction,butalsotheuseofthestackmethod,stackingmethodisapowerfulmachinelearningtechnology,basedoncross-validationofthemeta-modelintelligentlycombinedwithothermethodsofprediction

5、results.Keywords:palletizingmachineshafttorquechecking摘要IAbstractII第1章绪论11」码垛机的研究背景11.2码垛机器人在国内外研究现状11.3码垛机器人的主要发展趋势31.4本课题研究的主要内容4第2章码垛机器人的概要设计52.1总体设计参数52.2设计原理52.3传动设计52.3」底座传动52.3.2腰关节的传动62.3.3.匕臂的传动62.3.4夹持装置的传动62.4总体结构设计7第3章传动装置的设计83.1液压缸的选择83.2确定所使用的电动机103.3关键

6、轴的计算11331计算关键轴的转速、转矩和输入功率113.3.2确定关键轴的具体尺寸123.4齿轮参数的确定153.4.1压力角Q的选择153.4.2模数和齿数的选择163.4.3齿宽系数亦的计算163.4.4确定齿轮传动的精度163.4.5齿轮的校核16第4章总结19致谢20参考文献21第1章绪论1.1码垛机的研究背景码垛作业因其工作方式单调、体力消耗较大、作业批量化等特点，为码垛机机器人的引用提供了充足的理由和绝佳的应用场合。⑴码垛机是以机械、电子、仿生学和计算机等多种先进学科技术为一体的现代化的高新技术产品，其中机电技术的

7、日益成熟为工业机器人技术和和关产业的发展提供了的动力。码垛机采用PLC控制技术、变频器技术、检测元件和触摸式人机界面等优良控制技术与控制元件，实现全自动包装码垛机对包装控制单元的控制耍求［2〕。它现在也作为衡量一个国家工业自动化水平的重要标志之一。现在各行各业都广泛釆用了码垛机，它不仅可以提高产品的生产质量与数量，而且对于解决劳动力不足、提高劳动生产效率、节约原材料消耗、降低生产成木和工人劳动强度、能极大的改善工人的工作环境等等⑶。码垛机与计算机、网络技术一样，码垛机的应用不但改变着人类的生产，还改变着人类的生活方式。因此推动了

8、许多传统及新兴科技公司对码垛机进行研制开发。至今，码垛机已经取得了巨大成就，并研发出许多高性能的码垛机。由于在各个领域中，人们的工作环境有吋会产生对人体有害的物质，其至有可能会危害到人们的生命安全，在这样的情况下码垛机诞生了。根据堆垛的形式（重叠式堆垛、纵横交错