Gibbon机器人快速标定系统介绍.doc

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1、Gibbon机器人快速标定系统介绍　　Gibbon机器人快速标定系统由专用测量传感器和标定软件组成，针对焊接、雕刻等行业对机器人精度高的需求，通过简单快速的数据采集过程将机器人的轨迹精度和TCP绕点精度提高到0.5mm以内。　　Gibbon机器人快速标定系统由专用测量传感器和标定软件组成，针对焊接、雕刻等行业对机器人精度高的需求，通过简单快速的数据采集过程完成对机器人关节零点位置、杆长、工具中心点等参数的修正，将机器人的轨迹精度和TCP绕点精度从标定前的约5mm提高到0.5mm以内，20min解决机器人最核心的“最后5mm”问题。主要功能包括：自动标定工具坐标系，无需人工示教；补偿

2、零点位置偏差；补偿杆长尺寸偏差；补偿减速比偏差；6R机器人的全参标定。　　标定软件可以运行在PC端，自动采集数据、计算偏差、手动补偿到控制器中；标定软件也可运行在固高机器人控制器中，只需将测量设备同控制器连接，便可实现一键全自动数据采集、标定计算、偏差补偿等一系列繁琐的操作，大大降低了机器人标定所需的时间。　　Gibbon机器人快速标定系统适用于机器人焊接、切割、机器人雕刻等要求绝对定位精度和轨迹精度较高的应用场合。功能特点　　测量范围、速度与精度的完美结合　　多参数补偿，修正机器人的关节零位、臂长、工具中心点、以及减速比参数　　在半径为3m的圆球空间内，绝对测量精度《0.1mm，

3、重复测量精度《0.05mm，测量分　　辨率0.001mm　　外加内部集成专用ARM处理器轻松实现高达10KHz的实时高速采样与数据传输　　小巧的体积便于携带和固定，采用POE（以太网供电）技术，大大减少不必要的接线，使　　系统更加简洁　　标定软件集成于固高机器人控制器中，轻松实现一键标定　　支持标准空间串联6关节机器人、SCARA机器人　　自定义模型参数，便于系列化本体标定。系统支持的机器人构型的D-H模型参数可以由　　客户设定　　系统架构　　　　硬件规格　　软件信息　　自动数据采集功能，提高数据采集效率，节省时间　　一键标定功能，可根据用户的需求，针对不同的参数进行标定　　能够标

4、定所有串联结构的机器人，包括6轴机械臂、7轴机械臂和SCARA机械臂；可添加　　系统支持的新机器人模型，无需额外增加成本　　能够标定机器人的D-H模型参数、关节零位、减速比、耦合比、末端工具中心点等　　软件可嵌入在机器人控制系统中，只需将Gibbon的网线连接至控制器，运行控制器里　　的标定程序，便可实现一键标定