分析力学基础动力学普遍方程

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1、前言达朗贝尔原理虚位移原理动力学普遍方程拉格朗日第一类方程拉格朗日第二类方程理论力学CAI版权所有,2000(c)上海交通大学工程力学系理论力学CAI分析力学基础动力学普遍方程动力学普遍方程质点系动力学普遍方程刚体动力学普遍方程分析力学基础/达朗贝尔原理2021/9/82理论力学CAI分析力学基础动力学普遍方程质点系动力学普遍方程刚体动力学普遍方程分析力学基础/达朗贝尔原理2021/9/83理论力学CAI分析力学基础质点系动力学普遍方程分析力学基础/动力学普遍方程质点系外力系达朗贝尔惯性力系达朗贝尔惯性力系与外力系有相同的地位质点系达朗贝尔原理主动力系理想约束力系质点系虚位移原理2021/9/

2、84理论力学CAI分析力学基础分析力学基础/动力学普遍方程在惯性基下虚功形式的动力学普遍方程达朗贝尔-拉格朗日原理2021/9/85理论力学CAI分析力学基础分析力学基础/动力学普遍方程虚功形式的动力学普遍方程笛卡儿坐标阵主动力阵令质量阵2021/9/86理论力学CAI分析力学基础动力学普遍方程质点系动力学普遍方程刚体动力学普遍方程分析力学基础/达朗贝尔原理2021/9/87理论力学CAI分析力学基础刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程惯性基质心连体基刚体的位形位形坐标阵刚体上点Pk的位置绝对矢径相对矢径实位移点Pk的虚位移与位形坐标虚位移的关系刚体动力学普遍方程刚体

3、是特殊的质点系刚体上任意点位置均可由位形坐标表达2021/9/88理论力学CAI分析力学基础刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程虚功原理2021/9/89理论力学CAI分析力学基础刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程单刚体虚功形式动力学方程缩并形式增广质量阵增广主动力阵2021/9/810理论力学CAI分析力学基础刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程自由刚体惯性基质心连体基刚体的位形位形坐标阵坐标相互独立位形坐标阵虚位移相互独立单刚体虚功形式动力学方程或2021/9/811理论力学CAI分析力学基础