计算机控制小车走迷宫

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1、计算机控制小车走迷宫 项目介绍本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。实验设备包括实验用小车一台和惠普笔记本电脑一台，外带摄像头，利用摄像头采集迷宫和小车图像，在计算机端计算出路线，实时判断小车位置并通过串口发送指令控制小车动作，使之在最短的时间内离开迷宫 历史进度3.8.2009分组确定，KC3-M25成立4.8.2009上交1-9周进度报告4.8.2009上交中期检查PPT，并领取小车中期已完成项目：A.迷宫制作B.图像处理C.路径生成领取小车

2、，开始进实验室进行调试。5.22.2009我组本学期科创3完成检测。详见视频(点击播放)6.15.2009上交8-14周进度报告 完成情况&自我评价小组成员与分工 组长：陈云路班级：F0703013学号：50703094专业：计算机科学与技术主要工作：OpenCV迷宫图像及小车位置采取;迷宫路径算法生成;单片机编程;计算机控制小车按指定路线行走;ppt内容编写;网页内容编写;小车综合调试;小车模型制作 组员：李德元班级：F0703013学号：50703094专业：自动化主要工作：OpenCV迷宫图像及

3、小车位置采取计算机控制小车按指定路线行走单片机编程网页内容编写小车综合调试小车模型制作 组员：张欣刚 班级：F0703013学号：50703094专业：计算机科学与技术主要工作：OpenCV迷宫图像及小车位置采取ppt美化制作网站框架美化制作网页内容编写小车综合调试小车模型制作硬件介绍硬件材料          89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头硬件介绍   (a)小车       小车分为三个部分，主板部份、车体部份和控制芯片部份。     

4、  主板部分负责接受8V直流电源，并向小车的电机提供电压，向电路板上的芯片提供工作电压。       车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。       控制芯片部份负责识别并处理收到的信号，并输出控制信号，控制小车电机的运转   (b)信号收发模块       信号收发模块分为收发两部分，即发送部分与串口连接，接受串行通讯标准的TTL高低电平，将其调制后发送出去。       接受部份将发出的信号转化成标准串行通讯信号发送给小车。小车收到信号后返回一个值发送到PC端。  

5、 (c)USB转RS232线       此串口线将增加电脑一个COM口，根据电脑的不同，初始被赋予的COM口地址也不同，可以在设备管理器中对端口地址进行修改。       对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。   (d)电脑及摄像头       使用电脑为DELL STUDIOXPS16，电脑自带摄像头。   (e)控制芯片       本次实验主要用到两块控制芯片，一块是CMOS8位微控

6、制器，其主要功能是： （1）兼容MCS-51指令系统 （2）8k可反复擦写(>1000次）ISPFLASHROM （3）1000次擦写周期 （4）32个双向I/O口 （5）4.5-5.5V工作电压 （6）3个16位可编程定时/计数器 （7）时钟频率0-33MHz （8）全双工UART串行中断口 （9）128x8bit内部RAM （10）低功耗空闲和省电模式 （11）中断唤醒省电模式 （12）3级加密位 （13）看门狗（WDT）电路 （14）软件设置空闲和省电功能 （15）灵活的ISP字节和分页编程 （

7、16）双数据寄存器指针       AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。  AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能：       8k字节Flash，

8、256字节RAM，32位I/O口线，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其PDIP图如下：   硬件原理图如下： 另一块芯片是L298