足球机器人控制系统设计毕业设计

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1、第IV页黑龙江职业学院毕业设计（论文）足球机器人控制系统设计课题：足球机器人的控制系统设计专业：机电一体化班级：13级机电一班学生姓名：王恒学号：1302050115指导教师：王莉黑龙江职业学院20　　年　　月第IV页黑龙江职业学院毕业设计（论文）摘要机器人足球和足球机器人是近几年在国际上迅速开展起来得高技术对抗活动。本文以机器人世界杯为背景，采用数字信号处理器(DSP)作为核心芯片，研究足球机器人的控制系统设计以及相应的控制算法应用。通过研究足球机器人的运动特性及控制，能为将来进一步探讨例如机器人路径

2、规划、人工智能及多机器人合作等研究打下基础。本文首先介绍了足球机器人的兴起，足球机器人的现状及其意义。接着讨论了足球机器人的体系结构，机器人比赛的系统的组成，工作模式及系统结构，然后简要介绍了足球机器人的比赛的要求，并在最后讨论了控制的对象即我们设计的足球机器人的机电系统结构，包括所选用的电机及其各种运动结构的设计。第三、四、五章是本文的核心部分，第三章讲述了关于机器人控制系统的硬件电路设计。首先根据控制要求分析系统所需的硬件结构，然后针对每一部分进行电路设计分析。第四章是关于控制系统的软件策略。首先根

3、据系统的控制求介绍了软件控制的总体思想与机构，然后分析机器人的动力学和运动学模型，在建立模型的基础上阐述算法的应用。第五章是关于足球机器人的决策子系统的体系结构及其模型的建立。第IV页黑龙江职业学院毕业设计（论文）ABSTRACTSoccerrobotsandRoboCuparethehightechnologyactivitiesinrecentyearsthathaveattractedwideconcernsamongmanycountries.BasedonRoboCup，thispaperde

4、alwiththedesignandresearchofcontrolsystemofrobotbyusinganewcoreCPU(DSP).ThemainconcernsofthispaperaresoccerrobotsandIhopewiththedesignofsoccerrobots,someresearchontheirlocomotivepropertiesandcontrolsystems,thiscouldbuildupsolidfoundationforfurtherresearc

5、hinsuchareasasMobileRobotPathPlanning,ArtificialIntelligenceandMulti-AgentCollaborativeBehavior.Havingintroducedtheriseofthesoccerrobotatfirst,currentsituationandmeaningofthesoccerrobot.theimpactofmedium-sizedgroupofrobotcompetitionsystem,theworkingmodel

6、andsystemarchitecture,andthenbrieflyintroducedrobotsoccercompetitionrequirements,anddiscussedinthefinalcontroloftheobjectthatwedesignthemechanicalandelectricalsoccerrobotsystemarchitecture,includingtheselectionofthemotorandthedesignofthestructureofawidev

7、arietyofsports.Chapterthree,fourandfiveismainlyconcerned.Chapterthreeisconcenredwiththehardwaredesignofcontrolsystem.Itfirstlyanalyzesthehardwarestructuresandthentherearedetaileddesignandanalysisoneachstructure.Chapterfourdealwithsoftwarestrategies.First

8、lyitdiscusseshesoftwarestructuresaccordingtothesystemrequirements,andthenitanalyzesDynamicModelandMovementModel，Itanalyzesuseofsomecontrolarithmetic.Thefifthchapterisonthesoccerrobotdecision-makingsubsystemarchitecturemode