基于ARM的智能机器人图像采集系统毕业设计论文

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1、基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计SoftworeDesignofIntelligentRobotImageAcquisitionSystemBasedonARM基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计理工学院本科毕业设计（论文）基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计SoftwareDesignofIntelligentRobotImageAcquisitionSystemBasedonARM******InstituteofTechnology基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计基于ARM的智能机器人图像采集系

2、统软件设计[摘要]本设计以S3C2440微处理器和Linux操作系统为控制平台，以飞思卡尔比赛车模为控制对象，采用USB摄像头作为图像采集设备，控制智能小车沿赛道中心黑线行驶。根据项目需求裁剪内核文件下载到S3C2440控制器中，利用Linux下视频设备应用编程接口实现图像采集，通过libjpeg库解压采集到的jpeg图片，同时将解压后的图像进行二值化提取赛道中心线的位置，通过液晶屏实时显示，并编写控制程序成功控制小车沿赛道行驶。[关键词]嵌入式；S3C2440；Linux；图像采集；智能小车SoftwareDesignofIntelligentRobotImageAcqu

3、isitionBasedonARMAutomationSpecialtyLINBiao-wenAbstract:Thisdesign,whichchoosesFreescalegamecarsascontrolledmember,usesmicroprocessorS3C2440andlinuxOperatingSystemasthecontrolplatform,andtheUSBcameraastheimageacquisitionequipmenttocontrolthesmartcardrivingalongtheblacklineinthemiddleofthet

4、rack.DownloadKernelfiletomicroprocessorS30C2440accordingtotheprojectneeds.UseLinuxvideoequipmentapplicationprogramminginterface,imageacquisitionisrealized.Jpegimageiscollectedbydecodingfromlibjpeg.Atthesametime,theimageisbinarizedtoextractthepositioninthemiddleofthetrackandisreal-timerevea

5、ledthroughLCD.Writecontrolprogramtocontrolthesmartcarrunalongtheblacklinesuccessfully.Keywords:Embeddedsystem;s3c2440;linux;imageacquisition;smartcar.基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计目录1引言12智能机器人图像采集系统硬件平台12.1Micro2440开发板32.2电源模块42.3电机驱动模块42.4摄像头43嵌入式Linux开发环境建立43.1linux操作系统43.2宿主机和主控板连接环境搭建53.3建立交叉编译

6、环境63.4系统移植73.4.1BootLoader73.4.2内核定制73.4.3根文件系统制作83.4.4系统移植103.5驱动程序设计103.5.1Linux设备驱动程序103.5.2PWM驱动程序设计113.5.3驱动程序安装124应用程序设计134.1按键应用程序开发154.2LCD液晶显示程序开发154.2.1Linux的帧缓冲设备Framebuffer154.2.2液晶显示流程164.3图像采集174.3.1Video4Linux2174.3.2V4L2视频采集流程184.4图像处理204.4.1Libjpeg库解压图像204.4.2二值化方法224.4.3中

7、心线确定方法233基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计4.5控制策略274.5.1舵机控制274.5.2电机控制27结束语29参考文献30致谢313基于ARM的智能机器人图像采集系统软件设计1引言嵌入式系统是指用于执行独立功能的专用计算机系统。它由包括微处理器、定时器、微控制器、存储器、传感器等一系列微电子芯片与器件，和嵌入在存储器中的微型操作系统、控制应用软件组成，共同实现诸如实时控制、监视、管理、移动计算、数据处理、等各种自动化处理任务。嵌入式系统以应用为中心，以微电子技术、控制技术、计算机技术和通讯技术