多关节机械手控制系统的设计毕业设计论文

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1、浙江水利水电专科学校毕业设计ZHEJIANGWATERCONSERVANCYANDHYDROPOWERCOLLEGE毕业论文（设计）题目：多关节机械手控制系统的设计34--浙江水利水电专科学校毕业设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作

2、者签名：　　　　　日　期：　　　　　指导教师签名：　　　　　日　　期：　　　　　使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：　　　　　日　期：　　　　　34--浙江水利水电专科学校毕业设计学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导

3、下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权　　　　大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名：

4、日期：年月日导师签名：日期：年月日34--浙江水利水电专科学校毕业设计摘要本设计选择西门子S7-200系列PLC设计出完整的多关节机械手控制系统。硬件部分介绍了利用PLC进行控制系统设计的步骤；软件部分阐述了程序设计思路，并给出部分梯形图。本系统应用于生产线上，利用机械手执行传递轴承等动作。关键词S7-200；PLC；多关节；控制系统设计；AbstractThedesignchoicesSiemensS7-200seriesPLCtodesignacompletemulti-jointrobotcontrolsystem.Hardwaresectiondescribes

5、theuseofPLCcontrolsystemdesignsteps;softwarepartofthedescribedprogrammingideas,andgivepartoftheladder.Thesystemusedintheproductionline,themechanicalhandmovementssuchastheimplementationoftransmissionbearings.KeywordsS7–200；PLC;Multi-joint;controlsystemdesign;34--浙江水利水电专科学校毕业设计目录摘要1目录21.概述

6、31.1多关节机械手简介31.2多关节机械手控制系统的功能要求42.系统总设计62.1多环节机械手的机械结构62.2多关节机械手的工作原理73.硬件系统配置93.1PLC选型103.2PLC的I/O资源配置103.3其他资源配置124.软件系统设计134.1总体流程设计134.2各个模块梯形图设计145.安装调试方面的问题286.总结28参考文献2834--浙江水利水电专科学校毕业设计1.概述1.1多关节机械手简介随着我国工业自动化水平的不断提高，在机械加工与制造领域，以及各种装配与包装自动化生产线上，机械手的应用已相当普遍。机械手通常担负着上料、下料，搬动或装卸零件的

7、重复动作等，以实现生产自动化。由于PLC顺序控制具有系统简单、可靠、控制灵活方便等特点，而且PLC从诞生之日起，最基本，最普遍的应用领域就是在工业环境下的顺序控制，因此，基于PLC顺序控制的机械手在工业自动化领域中得到广泛的应用。机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。　　机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工