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1、汽车操纵稳定性研究方法探讨 1操纵稳定性的研究历史和概况研究 对汽车操稳性的系统研究,早在20世纪3O年代就已经开始。对车辆控制的重视导致对悬架和转向机构的运动学研究。1925年平顺性理论初步形成规模。同年,Broulheit在文章中首次提出侧偏和侧偏角的概念【Broulheit,1925】。1931年,Becker、Fromm和Maruhn在发表的文章中分析了轮胎在转向系振动中起的作用,进一步研究了轮胎特性【Becker,1931】。对轮胎的研究使进一步分析车辆稳定性成为可能。 20世纪50
2、年代,建立简单的汽车动力学模型,研究人员开始从事汽车动力学性能仿真,分析汽车操纵稳定性。19世纪50年代中期所作的研究工作为建立汽车数学模型打下基础。对轮胎的基本了解使建立相对精确的轮胎数学模型成为可能。 20世纪60年代,开始从控制理论和振动理论出发,采用开环系统瞬态响应、系统特性分析和系统稳定性理论设计汽车的总成系统。但是,应用开环系统分析方法,仅用于分析汽车的方向稳定性条件,因为当时不知道如何评价汽车的开环特性和瞬态特性,很难直接在车辆设计中应用。 到20世纪70年代,安全实验车（ESV）研
3、究计划实施,促使人们去研究之中实用方法,用来设计汽车的动力学性能。这个阶段,各国主要采用系统工程学方法探索汽车动力学性能评价方法。依据大量实验和理论分析,形成了以驾驶员主观评价为主,客观评价指标限制为辅的一整套主观评价设计方法。 20世纪70年代车辆动力学仿真模型变得更加复杂和真实。这主要归功于计算机技术的发展。以前的仿真工作都在模拟计算机上进行,它能解决实时动力学问题,但其致命缺点是不能解决非线性问题。由于数字计算机逐步取代了模拟计算机和混合计算机,因而必须建立完全数字化的车辆动力学模型。考虑到计算
4、机的费用及计算速度,建立有效的计算机模型是必要的。 近年来,随着多体动力学的诞生和发展,汽车建模方法出现了新的改变。由于对汽车模型的精确度要求越来越高,大型的多体系统动力学方程推导十分困难,因而通用的多体仿真软件（如ADAMS等）逐渐被应用。应用多体仿真软件建模将使汽车每一部件看作是刚性体或弹性体,他们的连接是通过各种约束来描述,多体动力学软件自动生成运动和动力学方程,并利用软件内部的数学求解器准确的求解。然而,多体模型包含的部件较多,有些参数难以测量,因而不能从整体上保证系统的准确性;另外,复杂的模
5、型在计算机上求解时运行较慢,使得仿真运算有一定困难。 2操纵稳定性研究方法 随着汽车拥有量的增加和行驶速度的不断提高,汽车行驶的安全性越来越受到人们的重视,因而汽车操纵稳定性的研究是当前汽车研究中的一个热门和前沿的课题。 近年来,对汽车操纵稳定性的研究主要从如下三个方向展开: 2.1研究方法和评价方法的研究 （1）基于“汽车—驾驶员—环境（道路）闭环系统”的汽车操纵稳定性研究20世纪60年代以前,汽车操纵稳定性的研究主要以开环研究为主,所谓开环研究就是把汽车作为一个开环控制系统,求出汽
6、车行驶时的时域响应和频率响应特性,对系统进行稳态和瞬态分析,用横摆角速度频率响应特性、方向盘角阶跃输入下的稳态响应、方向盘角阶跃输入下的瞬态响应、不足转向特性和过度转向特性等等来表征汽车的特性。按照这种方法研究汽车操纵稳定性,需要建立精确的汽车动力学模型。因为有精确数学模型,能够得出精确的数字解,这些研究工作对车辆的设计、分析和评价车辆性能还是很有价值的。人们提出了自由度越来越多的数学力学模型,同时也提出了各种评价指标来评价汽车的操纵稳定性。然而,一个关键的问题是,通常不同的评价指标所得出的结论并不一致,
7、甚至互相抵触,这些精巧的数学模型,是建立在汽车的理想化假设基础之上的,这种理想假设条件与实际汽车之间的情况是存在着差异（有时这种差异还很显著）的。近年来,人们逐渐认识到,在汽车操纵稳定性的研究中,对驾驶汽车的驾驶者的特性缺乏基本的认识。因而,人们只能知道汽车对一定的转向盘输入的响应如何,却难以断定整个汽车一驾驶员一道路系统的性能如何。汽车操纵稳定性的研究必须基于汽车—驾驶员—道路闭环系统进行研究。 （2）基于模糊神经理论的汽车操纵稳定性的研究 模糊控制是建立在人类思维模糊性的基础之上的,模糊控制与
8、传统的控制有着本质的区别,它不象经典控制那样需要精确数字所描述的传递函数,也不象现代控制理论那样需要用矩阵来表示的状态方程。模糊控制的核心是在于它用具有模糊性的语言条件语句,作为控制规则去执行控制,而控制规则往往是由对被控制过程十分熟悉的专门人员给出的,所以模糊控制本质上是一种专家控制,这种控制充分反映了人类的智能活动。 在国外,神经网络和模糊控制理论在汽车操纵稳定性的研究较早,主要的研究方向为汽车操纵运动控制、车辆动力学
