基于摄像头的智能车控制器的软件毕业设计论文

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1、┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊安徽工业大学毕业设计（论文）说明书基于摄像头的智能车控制器的软件摘要以全国飞思卡尔智能车大赛为背景的智能车摄像头控制系统是本论文的重点。文中主要介绍了智能车的整体框架、软件设计、摄像头图像采集模块、光电编码器速度采集模块、执行模块电路设计、以及电源管理模块。在硬件设计方面，自行设计实现了系统的电路板。在软件方面，软件系统以飞思卡尔16位单片MC9S12DG128作为系统控制处理器，软件平台为CodeWarriorIDE开发环境，采用CMOS数字摄像头OV6620获取实

2、时赛道信息，通过边缘检测方法提取赛道黑线，求出小车与黑线间的位置偏差，采用PD控制算法对舵机转向进行控制。通过自制测速器实时获取小车速度，采用P控制策略形成速度闭环控制。从控制算法、视频采集和图像处理以及车体控制几个方面来了解控制原理。关键字：飞思卡尔单片机、摄像头、视频采样、PID控制┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊安徽工业大学毕业设计（论文）说明书AbstractsTheNationalCompetitionforthebackgroundofFreescale'sSmartCarsmartca

3、rcameracontrolsystemisthefocusofthispaper.Thispaperdescribestheoverallframeworkforintelligentvehicles,softwaredesign,cameraimageacquisitionmodule,theopticalencoderspeedacquisitionmodule,theimplementationofcircuitdesignandpowermanagementmodule.Inhardwaredesign,designandimplem

4、enttheirownsystemofcircuitboards.Intermsofsoftware,softwaresystemtoFreescale16-bitsingle-chipcontrolprocessorasthesystemMC9S12DG128,softwareplatformdevelopmentenvironmentfortheCodeWarriorIDE,withOV6620CMOSdigitalcameraforreal-timetrackinformation,extractedbyedgedetectioncirc

5、uitblackline,findthecarandtheblacklinebetweenthepositionerror,theuseofPDcontrolalgorithmtocontrolsteeringofthesteeringgear.Homemadegunthroughthereal-timeaccesstocarspeed,theuseofPformaclosedloopspeedcontrolstrategycontrol.Fromthecontrolalgorithm,videocaptureandimageprocessin

6、g,andcontrolseveralaspectsofthebodytounderstandthecontroltheory.Keywords:FreescaleSingle-chip，Camera,VideoSample，PIDcontrol┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊安徽工业大学毕业设计（论文）说明书目录第一章绪论11.1智能车大赛的背景11.2智能车的发展历史11.3研究智能车系统的意义21.4智能车系统组成21.5毕业设计要进行的工作31.6本章小结3第二章系统总论42.1系统硬件结构

7、42.2系统软件结构42.3方案简介52.4本章小结6第三章硬件电路的设计73.1飞思卡尔单片机简介73.2电源模块73.3电机驱动模块113.4速度检测部分133.5舵机部分173.6摄像头传感器部分183.6.10V6620图像传感器应用183.6.2舵机转角的预测算法193.7图像采集模块接口203.8本章小结21第四章软件系统设计与实现224.1系统分析224.2软件系统设计224.2.1时钟模块的初始化224.2.2PWM模块的初始化234.2.3ECT模块的初始化234.2.4A／D模块的初始化244.3赛道信息提取算法244.3.

8、1控制系统的分析244.3.2图像采集模块25┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊安徽工业大学毕业设计（论文