《足球机器人》ppt课件

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1、足球机器人机器人项目——议程竞赛规则使用器材设计思路搭建机器人编程和调试提示竞赛规则场地：长240cm，宽160cm，高18cm墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。门前有一条宽0.8cm红色球门线竞赛规则球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。点球位：两个半场内距球门线中点60cm处。开球点：球场中央点。坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的

2、9个交点即为坠球点。（在真实的场地中坠球点没有明显标志）竞赛规则机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm。足球：直径8cm，可见光。我们的梦想。。。RoboCup为我们提供了实现梦想的一个平台在2050年之前，研制出一队能够战胜人类足球世界杯冠军的机器人足球队,不仅是ROBOCUP的理想,也是我们共同的理想也许今天参加ROBOCUP比赛的青少年，就是明天实现这一梦想的参与者使用器材机器人的大脑—RCX机器人的眼睛—光电传感器机器人的动力—马达机器人身体—积木机器人的思想—ROBOLAB软件设计思路每队有两个机器人在场地中比赛，所以我

3、们在设计机器人时给两个机器人进行分工，一个是进攻机器人，另外一个是防守机器人。进攻机器人主要任务是用前方两个光电传感器检测寻找球，当机器人寻找到球后开始检测地面，如果进攻方向正确，机器人继续踢球：如果机器人进攻方向不正确，机器人到球后面踢球。防守机器人主要任务是在球门前方寻找足球，一旦有足球，机器人向有球的地方运行把球挡出去你也可以设计两个进攻的机器人足球机器人进攻机器人编程思路开球检测场地找球对方场地且进攻向自己场地运动搭建机器人进攻机器人防守（守门）机器人搭建进攻机器人机器人运行机器人在运行中的路线是不确定的，有时需要转弯，有时需要直行。为了方便控制机器人运行，我们用

4、2个马达控制机器人运行。利用两个马达控制机器人运行搭建进攻机器人寻找足球使用乐高光电传感用两个光电传感器检测场地中足球搭建进攻机器人寻找足球使用乐高光电传感比赛中机器人要找到球然后推球，比赛中足球发射红外光，所以我们使用光电传感器检测足球。为了检测足球比较准确，这里我们用2个乐高光电传感器检测。用两个光电传感器检测场地中足球搭建进攻机器人检测场地：使用乐高光电传感器使用指南针传感器检测地面光电传感器搭建进攻机器人检测场地：用乐高光电传感器检测场地的灰度变化（场地是由白到黑渐变的）。把乐高光电传感器发射和接收端向地面，尽量避免外界光线对它的影响。检测地面光电传感器搭建进攻机

5、器人检测场地：用指南针传感器指南针传感器搭建进攻机器人1、调节指南针传感器编程初始化RCX输入端口（1，2，3）将传感器连接到RCX上并运行RCX将指南针传感器固定到足球机器人的正前方（白色的柱形元件对着进攻方向）。按下传感器的复位键，此时RCX上的显示值约为70，表示是进攻方向显示值50进攻方向70显示值80显示值60显示值10显示值20显示值30显示值40复位键搭建进攻机器人2、使用指南针传感器可以使用胶水、胶布、积木等材料将方位传感器固定到机器人身上，注意：固定时，传感器安装的位置不能太低，与球的直径相近。指南针传感器容易受到磁场干扰，所以传感器要远离RCX、马达等

6、带电设备。搭建进攻机器人加固机器人比赛时，机器人会出现碰撞等情况。为了使机器人身体结实、稳固，我们给机器人身体两侧用梁进行加固。机器人在运行中很有可能碰到墙壁等，为了防止轮子与墙壁摩擦，我们个机器人加入导向轮。用梁加固用导向轮详细步骤搭建防守机器人机器人运行守门机器人任务主要是在门前防守，防止球进入球门。所以机器人在门前左右运动，这里我们用2个马达带动机器人左右运行。机器人身体两侧各有一个马达分别控制机器人向左还是向右。搭建防守机器人检测足球用两个光电传感器分别固定在机器人身体两侧进行检测足球，左边光电检测到足球，机器人向左运行；右边光电检测到足球机器人向右运行。编程调试

7、进攻机器人程序开球找球检测场地检测卡死详细介绍编程调试进攻机器人使用指南针传感器检测场地程序指南针传感器连接在2端口，当机器人方向正确A、C马达直行；方向错误，机器人转弯。编程调试进攻机器人使用指南针传感器检测场地总程序编程调试防守机器人找球当3端口检测到的数值大于40，机器人向3端口方向运行；当1端口检测到数值大于40，机器人向1端口方向运行。程序一直循环执行。提示比赛分成上下两个半场，如果上半场是由白到黑进攻那下半场就是由黑到白，中间只有5分钟的休息时间，所以在编写程序时最好编写2套程序，分别存储在RCX不同的程序槽里。加