机器人概论ppt第一章

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1、机器人学概论IntroductiontoRobotics机械10级(2013年秋)山东大学机械工程学院机电工程研究所2010民用机器人焊接机器人堆垛机器人清理机器人玩偶机器人山东大学机械工程学院机电工程研究所2010军用机器人山东大学机械工程学院机电工程研究所2010军用机器人急救机器人行走机器人保安机器人手术机器人山东大学机械工程学院机电工程研究所2010第一章绪论机器人的主要技术参数机器人的基本概念机器人学的发展与应用第一章绪论机器人特点、结构与分类山东大学机械工程学院机电工程研究所2010第一节、机器人的基本概念1.1机器人的由来1、公元前1066年西周时代，流传

2、周穆王与歌舞机器人（艺妓）的故事。2、公元前3世纪，古希腊发明家为克里特岛国王制造的青铜卫士。3、我国东汉，张衡发明指南车。4、1920年，在捷克剧作家卡雷尔.凯培克的幻想剧《罗萨姆（Robota）的万能机器人》中，第一次出现了机器人的说法。5、1950年美国科幻小说家阿西莫夫在小说《我是机器人》中，提出了有名的“机器人三守则”山东大学机械工程学院机电工程研究所2010机器人三守则第一、机器人必须不能伤害人类，也不允许它眼看人类将受害而袖手旁观。第二、机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾。第三、机器人必须保护自己不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛盾。-----

3、-IsaacAsimov给机器人赋予新的伦理观，至今对机器人的研究和发展仍具有指导意义。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010第一节、机器人的基本概念1948年，美国阿贡实验室研制出放射性材料处理的主从操作遥控机械手；1954年美国人乔治.德沃尔设计了第一台关节式示教再现型机器人；1962年，美国Unimation(万能自动化)公司的第一台机器人问世，并在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代工业机器人的诞生。从年代看现代机器人的出现与发展与计算机的发展有着密切关系。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010为什么会出现机器人的概念？随着工业化的出现，人们期待一种能

4、够模仿人的某些动作，代替人完成某些工作，特别是一些危险、繁重的工作。这便是工业机器人产生的背景。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010机器人的定义DefinitionofrobotArobotisareprogrammable,multifunctionalmanipulatordesignedtomovematerial,parts,toolsorspecializeddevicesthroughvariableprogrammedmotionsfortheperformanceofavarietyoftasks.---RobotInstituteofAmeric

5、a,1979山东大学机械工程学院机电工程研究所2010国际标准化组织对机器人的定义机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能；机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变；机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等；机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。1234概括讲，就是综合运用机械、电气、传感器和计算机等手段来实现人类某些功能的装置。它具有柔性化（示教、编程、自主）、智能化的特点。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010机器人学Robotics一门研究有关机器人理论与技术的综合学科，它包

6、括：机器人设计理论与技术。机器人的建模技术。机器人的传感技术。机器人操作与移动理论与技术。机器人控制与运动规划。机器人仿生学。机器人系统理论与技术。、、、、。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010工业机器人想一想：1、为什么在工业生产中使用机器人？2、工业机器人有何特点？对它有何要求？山东大学机械工程学院机电工程研究所2010每年新装备的工业机器人数量日本是世界上装备机器人最多的国家。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010机器人价格与人力劳动成本的比较机器人价格越来越低，人力成本逐年提高。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010第二节、机器人特点、结构与分类1

7、.2.1机器人的主要特点1、通用性执行不同功能和完成多样简单任务的能力。目前，机器人的通用性主要靠编程来实现。2、适应性对环境的适应能力。主要借助各种传感器来实现。未来的机器人将具备自学习等智能。山东大学机械工程学院机电工程研究所2010第二节、机器人特点、结构与分类1.2.2机器人系统的结构所谓系统就是一个总体，它由多个相互联系、相互作用的子系统组成。机器人系统是完成某项任务的总体，它由机械手、环境、任务和控制这四个相互作用的部分组成。工业机器人的本体机械系统，即机械手装置，由肩、臂、腕、机身组成一个相互依赖的运动机构。环境指机器人所处