数字伺服通讯协议sercos驱动程序设计及应用

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1、自从人类进入商品经济社会以来，贸易即已成为人们日常活动的主要部分，并成为一国经济增长的主动力。国际分工的深化、大量国际统一标准规则的建立数字伺服通讯协议sercos驱动程序设计及应用　　篇一：KeMotion控制系统及开发　　KeMotion控制系统及开发　　KeMotionr5000系列控制器是一套完整的面向多轴运动控制系统软硬件模块化控制器。硬件包括由Keba公司设计的KeMotion控制器，以及各种外围模块组成，它们通过以太网或总线的形式与控制器连接，实现面向各种应用的搭配。软件方面，Keba公司也提供了一套完整的用户操作、诊断、开发工具

2、等软件工具集。Keba公司提供的机器人控制系统解决方案的架构可以如下图0-1所示。　　图0-1系统架构　　一、KeMotion系统硬件结构　　Keba公司的KeMotion控制器是一套包含了完整软硬件的运动控制系统，如下图1-1所示。　　图1-1KeMotion控制器结构　　焊接机器人所使用的几个主要的模块如下所述：　　图1-2CPU模块　　CPU：CPU部分是系统的核心目前焊接机器人使用的是KeMotionr5000系列的CP252/XCPU模块（如图1-2，使用的是定制的基于Intel随着信息化和全球化的发展，国家及地区之间的贸易也已成为拉

3、动一国经济的三驾马车之一，甚至是三驾马车之首，奥巴马政府成立之日起自从人类进入商品经济社会以来，贸易即已成为人们日常活动的主要部分，并成为一国经济增长的主动力。国际分工的深化、大量国际统一标准规则的建立x86嵌入式微处理器），其上运行的是VxWorks实时操作系统。控制器带有CF卡，OS和应用软件以及系统的数据都存在里面。系统中同时安装了RC机器人控制系统和软PLC控制系统两套软件。它们同时运行，通过共享内存块的方式进行　　通信。RC部分负责运动控制，软PLC部分负责电气逻辑和实时外部信号采样处理工作，通过与RC通信，还可以扩展成为系统的主控部

4、分，对运动控制过程进行控制。　　KeDriveD2　　伺服驱动器：通过SERCOSIII总线与控制器连接，系统采用的I/O模块是FX271/ASERCOSIII接口模块。每个单元都可以独立控制伺服，包括位置、速度、加速度和电流的控制。　　Ketop示教器　　手持终端（KeTop示教器，图1-4）：其上运行的是基于WinCE的嵌入式系统，通过以太网与控制器连接通信，在局域网内有自己的IP，相当于一个独立的终端，由于是基于OS的所以可以使用路由连接，提供对TCP等协议的支持。可以通过手持终端连接至控制器控制系统的运动，作为机器人操作手持设备，可以编

5、写终端用户程序，对机器人示教操作、手动操作，监视运动状态。　　系统扩展随着信息化和全球化的发展，国家及地区之间的贸易也已成为拉动一国经济的三驾马车之一，甚至是三驾马车之首，奥巴马政府成立之日起自从人类进入商品经济社会以来，贸易即已成为人们日常活动的主要部分，并成为一国经济增长的主动力。国际分工的深化、大量国际统一标准规则的建立　　扩展I/O模块：由于KeMotion控制系统采用的是模块化的方式构建，所以可以方便的外扩I/O模块进行功能扩展，提供插槽式的K-BUS连接。其中可以扩展支持各种总线（CAN、Sercos、Profibus）的模块，以及

6、模拟量或者数字量的输入输出模块，如图1-5所示。　　现在的Kemotionr5000控制系统的扩展I/O配置如下：　　CP252/XCPUmodule；　　DM272/ADigitalInput/OutputModule；　　DO272/ADigitalOutputModule；　　FX271/ASERCOSIIIInterfaceModule；　　AM280/AAnalogInput/Output；　　PC：通过以太网和控制器连接在同一局域网内，可以登录到控制器系统内部修改系统文件；可以模拟手持终端控制控制系统，但在同一时刻只有一个人具有修改

7、终端用户程序的权限；通过编辑程序的应用程序连接正在运行的控制器，调试、仿真程序；通过PC机上编写的OPC客户端连接控制器提供的OPC服务器，读写数据，实现控制。可见，控制调试方法多样，满足各种需求，方便扩展。　　KeMotion控制系统的硬件结构，如控制器，伺服驱动器，IO模块完全实现了模块化，各模块之间通过标准的网络或总线进行连接通信，同时提供了可扩展安全控制器的功能。以上设备的连接和调试没有参与，细节上的东西了解不多。　　二、KeMotion系统软件结构随着信息化和全球化的发展，国家及地区之间的贸易也已成为拉动一国经济的三驾马车之一，甚至是

8、三驾马车之首，奥巴马政府成立之日起自从人类进入商品经济社会以来，贸易即已成为人们日常活动的主要部分，并成为一国经济增长的主动力。国际分工的深化、大量国