简述最优控制结课论文

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1、简述最优控制结课论文简述最优控制结课论文导读：.......................................................................................................11.2.1PID控制......................................................................................................................................

2、....11.2.2现代控制算法...................最优控制原理与应用结课论文题目：基于最优控制LQR倒立摆系统的设计与仿真学院：自动化学院专业：控制科学与工程学号：教师：2014年11月26日基于最优控制LQR倒立摆系统的设计与仿真——单级旋转式倒立摆系统的建模与控制仿真摘要旋转式倒立摆系统是典型的非线性、不稳定系统。为了能够更好地让系统适应实际的需要，通过分析力学中的拉格朗日法建立了系统的数学模型，在MATLAB环境下设计了LQR控制器，并简述了线性二次型最优控制器原理及设计方法，介绍了加权矩阵Q和R的一些选择规则

3、，研究了两种现代控制算法在旋转式倒立摆系统中的应用：极点配置法及LQR法，并运用MATLAB和SIMULINk工具在两种方法下进行了仿真实验，仿真结果表明：这两种算法在旋转式倒立摆系统的控制中都是可行的，而且效果令人满意。关键词：拉格朗日法MATLAB仿真状态反馈最优控制器DesignandSimulationofoptimalcontrolofinvertedpendulumsystembasedonLQR—ModelingandcontrolsimulationofsingleinvertedpendulumsystemAbstra

4、ctRotationalinvertedpendulumsystemisatypicalnonlinear,unstablesystem.Inordertobeabletobetterallotomeettheactualneeds,thesystemmathematicalmodelisestablishedbyLagrangemethodinanalyticalmechanics,undertheenvironmentofMATLABLQRcontrollerisdesigned,andintroducestalcontroller

5、ofprincipleandmethodofdesign,introducessomeselectionrulesofatrixQandR,studiestoderncontrolalgorithminapplicationsysteminrotaryinverted:poleplacementmethodandLQRmethod,andthesimulationexperimentisconductedintulinktools,thesimulationresultsshointherotaryinvertedpendulumsys

6、temarefeasible,andtheeffectissatisfactory.KeyethodMATLABsimulationstatefeedbackoptimalcontroller目录1.1引言........................................................................................................................................................................

7、.11.2倒立摆系统的控制算法..........................................................................................................................................11.2.1PID控制...........................................................................................................

8、...............................11.2.2现代控制算法............................................................