注塑机机械手编程编写操作方法(要领).doc

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1、650注塑机机械手编程操作方法1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“▶□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（1.00S），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（0.5S）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（0.5S）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升

2、点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回3.设置要领3.1原点复归3.2

3、等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）3.3姿势复归（不用设置）3.4开模完成3.5下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）3.6前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）3.7计时（0.5S），主要防止吸不住零件；3.8治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.9计时T13(0.5S)3.10后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=

4、Y2，Z轴值Z4=Z2）3.11上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）3.12姿势动作3.13允许合模3.14前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）3.15横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）3.16下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）3.17治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）3.18上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）3.19横入点=前行点

5、2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）3.20返回Y轴X轴Z轴