并联六自由度微动机器人机构设计毕业设计

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1、并联六自由度微动机器人机构设计摘要为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词：自由度；焊接；手腕VIAbstractInordertoimprovetheproductio

2、nefficiencyandweldingquality,tomeetthespecificrequirementsofthework,thedesignofthisthesisisusedforthewristofweldingarticulatedrobotandtheendoftheactuator.Accordingtotherequirementsoftherobots’work,wemakeoveralldesignoftherobot.Whendeterminingtheshapeoftherobot,drawingupthet

3、ransmissionpathofthewrist,selectingofDCmotor,arrangingthemotor,theshaftandthegearreasonable,andcheckingthestrength.Thetransmissionapplytoflexibleshafting,bellowscouplingandplanetarygearmechanism,achievingtoputthewrist,turnthewristandraisethewristtomentiontherequirementsofth

4、esixdegreesoffreedom.Thedesignsmainlyusestandardpartsandcommonparts,reducingthecostsofdesignandmanufacturing.Keywords:degreeoffreedom;welding;wristVI目录摘要IAbstractII第1章前言11.1机器人的概念11.1.1操作机11.1.2驱动单元21.1.3控制装置21.1.4人工智能系统21.2题目来源21.3技术要求21.4本设计要解决的主要问题及设计总体思路2第2章国内外研究现状及发展状况

5、42.1研究现状42.1.1工业机器人42.1.2先进机器人52.2发展趋势7第3章总体方案设计93.1机械结构类型的确定93.1.1圆柱坐标型93.1.2直角坐标型93.1.3球坐标型93.1.4关节型93.1.5平面关节型93.2工作空间的确定103.3手腕结构的确定113.4基本参数的确定11第4章手腕的结构设计与计算124.1机器人驱动方案的分析和选择12VI4.2手腕电机的选择134.2.1提腕电机的选择134.2.2摆腕和转腕电机的选择134.3传动比的确定134.3.1提腕总传动比的确定134.3.2转腕和摆腕传动比的确定144

6、.4传动比的分配144.5齿轮的设计154.5.1提腕部分齿轮设计154.5.2转腕部分齿轮设计224.5.3摆腕部分齿轮设计244.6轴的设计和校核264.6.1输出轴的设计224.6.2传动轴的设计274.6.3轴的强度校核294.7夹持器的设计334.8壳体的设计33结论35致谢36参考文献37VICONTENTSAbstractIIchapter111.1theconceptoftherobot11.1.1CaoZuoJi11.1.2Driveunit21.1.3Controldevice21.1.4Systemofartificia

7、lintelligence21.2Topicsource21.3Technicalrequirements21.4Thisdesigntosolvethemainproblemsoftheoverallthinkinganddesign2Chapter2researchsituationanddevelopment42.1researchstatus42.1.1industrialrobots42.1.2Advancedrobot52.2Developmenttrend7Chapter3overallschemedesign93.1Thede

8、terminationofthemechanicalstructuretypes93.1.1Cylindricalcoordinatestype93.1.3Sphe