自由复杂曲面智能轨迹规划

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1、喷涂机器人轨迹规划主要有两个目标:第一是尽可能使工件表面上的涂层厚度均勾;第二是使喷涂时间最短。由于要使工件表面的涂层厚度均勾,而喷涂作业时工件表面形状的变化会导致工件上每一点获得涂料的几率不同,并且在工件表面上一点的喷涂时间越长该点的涂层厚度越厚,因此喷涂机器人在工件表面上就不能勾速喷涂,而必须在某些部位加快速度,在某些部位减慢速度。4/7-4/14寻找两种成熟的离线编程技术ABB原厂的Robotstudio，建立三维模型，配置机器人工作站(机器人和工件模型)和机器人系统；识别模型，设置参数，生成轨迹然后示教仿真修改。Fanuc原厂的RoboGui

2、deRobotmaster：来自加拿大，由上海傲卡自动化代理，是目前离线编程软件市场上顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……），接口支持点云格式。Robcad：西门子siemens旗下产品，在车厂占统治地位，做方案和项目规划的利器，支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。缺点：价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好1、接口用国际通用的STL或者点云文件格式----查询的离线编程系统采用的是什么文件

3、格式的接口按照测量方式的不同,工件的点云数据信息采集方法可分为接触式测量、非接触式测量以及逐层扫描式测量三大类，如表2.2所示：2、数据插补----实物填充法、造型设计法和曲线、曲面插值补充法旋转式静电喷杯,只需输入所用涂料的信息、要求达到的膜压值以及涂装件的形状、起始位置等信息后,即可自动计算出最佳的涂料喷出量及涂装速度,自动生成针对整个涂装对象的喷涂轨迹。逆向工程中点云切片有三种方法。第一种方法,通过点云数据生成CAD模型,然后转换成三角网格格式(STL)文件,再经过切片后生成切片文件,用于快速原型的生产。这一过程需要熟练的工作人员花费大量时间在

4、CAD模型的建立上。第二种方法,由点云数据直接生成STL格式文件,其中省去了CAD模型的生成过程。第三种方法,由点云数据直接生成切片文件,从省去了生成CAD模型和STL文件的过程。这三种方法各有利弊,第一种方法中生成的CAD模型文件在设计和生产过程中都可能用到,但是CAD模型文件的建立需要花费大量的时间,要有熟练的工作人员。第二种方法和第一种方法一样都需要生成STL格式文件,这种文件具有数据结构简单、使用方便、兼容性强、显示和求交算法简单等优点,但是这种文件中的每个三角形都需要有三个点和一个法线来表示,造成数据冗佘,且这一格式旳数据中包含没有被排序和

5、关联的三角形和一些重叠部分和凹坑,可能会导致错误从而使计算时间变长和文件变大。第三种方法节省了大量的时间和减少了错误的发生,但是必须先对点云数据进行简化以提高算法的效率。