电力巡检机器人市场调研报告2017.pdf

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1、电力巡检机器人市场调研报告一、产品&技术分析1、产品分类（个人观点）按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非电网（网外）巡检机器人。电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和站外巡检（轮式）。网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、化工、物业等领域。由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。2、产品功能电

2、站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。3、主要技术(根据南方电网技术情报中心)（1）总体结构巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡

3、检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。（2）机械结构巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。（3）电源系统能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。（4）控制系统控制器种类繁多，通

4、常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。（5）导航及定位技术自主导航是巡检机器人应具备的基本功能，也是反映其智能化的关键技术。导航就是规划巡检机器人的行走路径，包括全局路径规划和局部越障规划等。巡检机器人沿架空输电线路爬行，要跨越防震锤、悬垂绝缘子、线夹、杆塔等障碍，行走环境介于结构化和非结构化环境之间，因此导航问题主要为局部越障规划。局部越障规划就是利用环境传感器（如超声传感器、激光测距仪、视觉传感器等）提供机器人周围的局部环境信息，产生下一时刻机器人位姿信息。变电站巡检机器人导航方式有：激光方式（为主）、电磁感应巡

5、线和轨道方式。（6）图像识别和处理技术红外热成像仪是探测物体内部带点粒子的运动而辐射的能量来测量其温度，是一种无损检测、非接触式、非干扰式测量，具有实时性、快速性。（7）视频监控技术红外热成像仪的图像仅代表温度信息，而不能清晰的显示变电站电力设备，选择双目视频显示，红外热成像仪图像测量设备温度，高清摄像机实时监控变电站是否有异常现象。（8）通讯技术通讯模块完成基站和巡检机器人之间的双向数据传输，包括来自机器人的实时视频图像、线路探测传感器数据、机器人位姿状态和由地面基站发出的各种遥控命令等，要求具有带宽高、距离远、抗干扰能

6、力强等特点。（9）在线监测技术220kV及以上变电站在线监测系统包括四大部分：设备监测部分、通讯和电源部分、通讯集成控制系统和生产管理系统管理模块部分。4、前沿技术（1）无线充电技术变电站巡检机器人一般都采用接触式供电，无线充电其优点在与充电桩与受电端无需接触，不受机器人接触不好、受电端铜氧化而出现对巡检机器人蓄电池无法充电等情况，其可靠性高、操作方便。（2）智能导航技术设计一种适用于变电站环境的定位精度高、抗干扰能力强、运行安全可靠的机器人导航系统是至关重要的。（3）基于移动平台的网络通信技术巡视机器人与基站之间的通信系

7、统选用目前技术较为成熟的无线局域网(WLAN)技术。但由于变电站场区内存在强烈的电磁干扰以及各种金属构架对无线信号产生的遮挡问题，造成了无线网桥的覆盖范围严重受限，在出线超过10条的大型室外变电站，点对点式的无线网络不可能覆盖整个场区，必须要考虑多网桥组网的方式。二、市场分析1、生产厂家和市场份额（1）根据AGV之家的报告，2016年前电力巡检车市场，国网是鲁能智能（70%）、国自（20%）及其它（新松、朗驰欣创等，10%），南网则市场竞争激烈，国自40%，鲁能25%，剩下则由其它厂家分得。（2）杭州锡视机器人科技有限公司

8、总经理胡红敏讲鲁能智能和国自共约占了电力巡检车市场份额的70%。（3）根据京华未来CEO梁骁的采访报道，电力巡检车主要是鲁能智能和国自，以及深圳朗驰欣创等厂家。（４）和新战略媒体许可交流了解到，国内做电力巡检机器人的厂家除了鲁能和国自外，还有朗驰欣创、国瑞南电、杰迈视讯（视频监控产品为主）等几家。（5）