CAN及CANOPEN协议解析.pdf

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1、CAN及CANOPEN协议zspking目录❖CAN与CANopen协议介绍；❖CAN协议简单介绍；❖CANopen协议介绍；❖CANopen对象词典；❖CANopen通讯机制；❖CANopen通讯对象；CAN与CANopen协议介绍CAN及CANopen简介❖CAN（ControllerAreaNetwork），1986年由RobertBosch公司（德国博世）推出的一种现场总线。包含物理层与数据链路层。❖CANopen，CANopen是由Bosch公司提出并规范化，最后移交给CIA组织并在1995年发表，规定了CAN应用层。定义CAN报文中的11/29位

2、标识符、8字节数据的使用。CAN与CANopenCANopen设备子协议DS401、DS402、DS403等应用层CANopen通讯子协议DS301、DS302、DS303等数据链CAN2.0A、CAN2.0B等路层物理ISO11898层CAN简单介绍CAN数据链路层消息传输有四种帧类型：1、数据帧、请求帧、错误帧、过载帧。2、数据帧和远程帧用ID标识，错误帧和过载帧并不占用ID标识符。3、CAN控制器内部集成错误、过载检测机制，一旦检测到传输错误或过载，CAN控制器会自动发送错误帧或过载帧。CAN帧仲裁场控制场SRIE11位标识RDATA-CRCACKOT

3、D8字节数据O符0LENGTH校验应答FREFCANopen协议介绍CANopen协议CANopen协议定义了CAN的应用层协议，定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。CANopen不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，遵循这些行规开发出的CANopen设备将能够实现不同公司产品间的互操作。CANopen主要特点介绍❖采用面向对象的方式来描述，具体设备模型为：CAN总应用程序对象词典通讯接口线❖通讯对象：过程数据对象PDO；服务数据对象SDO；特殊功能对象；网络管理对象NMT。❖对象词典

4、：包含描述这个设备和它的网络行为的所有参数。以EDS文档的形式存在。❖应用程序：包括功能部分和通信部分。CANopen对象词典对象词典（objectdictionary）❖CANopen网络中每个节点都有一个对象字典。对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数。❖一个节点的对象字典是在电子数据文档（EDS：ElectronicDataSheet）中描述。节点本身只需要能够提供对象字典中必需的对象，以及其它可选择的、构成节点部分可配置功能的对象。❖一个设备的通讯功能、通讯对象、与设备相关的对象以及对象的缺省值由电子数据文档（EDS：Electronic

5、DataSheet）中提供。对象词典（objectdictionary）❖对象字典（OD：ObjectDictionary）是一个有序的对象组；每个对象采用一个16位的索引值来寻址，为了允许访问数据结构中的单个元素，同时定义了一个8位的子索引，对象字典的结构参照下表。节点的对象字典的有关范围在0x1000到0x9FFF之间。索引对象0x0000未使用0x0001~0x001F标准数据类型（BOOLEAN、INTEGER8等）0x0020~0x003F复杂数据类型（PDO通讯参数、映射参数等结构体）0x0040~0x005F制造商规定的复杂数据类型0x0060

6、~0x007F设备子协议规定的标准数据类型0x0080~0x009F设备子协议规定的复杂数据类型0x00A0~0x0FFF保留0x1000~0x1FFF通讯子协议区域（同步、PDO、SDO描述等CIA301中规定的内容）0x2000~0x5FFF制造商特定子协议区域0x6000~0x9FFF设备子协议区域（CIA401、CIA402等设备子协议中的参数描述）0xA000~0xFFFF保留对象词典❖对象词典的分配表参考DS301❖具体语法结构可参考DS306举例[1003]SubNumber=2ParameterName=Pre-definedErrorFie

7、ldObjectType=8[1003sub0]ParameterName=NumberofErrorsObjectType=0x7DataType=0x0005AccessType=roDefaultValue=0x1PDOMapping=0[1003sub1]ParameterName=StandardErrorFieldObjectType=0x7DataType=0x0007AccessType=roDefaultValue=0x0返回PDOMapping=0CANopen通讯机制具体通讯描述CANopen网络的通信和管理都是通过不同的通信对象来完成

8、的，为了能够实现通信，网络管理，紧急情况处理等功能，