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1、学号200XXXXXXX密级________________XXXXXXXXXX本科毕业论文多自由度机械手的虚拟样机设计院（系）名称：XXXXXXXXXX专业名称：机械设计制造及其自动化学生姓名：XXX指导教师：XXXX二○一三年五月47郑重声明本人呈交的学位论文，是在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，所有数据、图片资料真实可靠。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本学位论文的研究成果不包含他人享有著作权的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确的方式标明。本学位论文的知识产权归属
2、于培养单位。本人签名：日期：47摘要机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，有长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。机械手涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个方面的学科，它代表了机电一体化的最高成就。它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。现今，机械手已经运用到各个领域，特别是在装配作业方面。本文将设计一台六自由度的机械手，主要对机械手进行结构，重点设计机械手夹持部位和大臂的传动。本次设计的
3、机械手主要是用于教学。关键词：机械手，结构设计，传动，教学47AbstractManipulatoristhefirstindustrialrobots,aswellasthefirstmodernrobot,thereislongtimecontinuousoperation,highaccuracyandabilitytoresistbadenvironment,itcanbehardworkinsteadofpeopletoachievethemechanizationandautomationofproduction
4、.Manipulatorinvolvingcomputerscience,mechanics,electronics,automaticcontrol,artificialintelligence,andotheraspectsofthediscipline,itrepresentsthehighestachievementofelectromechanicalintegration.Itisoneoftheimportantproductionindustryandtheindustryandservicefaciliti
5、es,isanindispensableautomationequipmentoftheadvancedmanufacturingtechnology.Today,themanipulatorhasbeenappliedtovariousfields,especiallyinthecaseofassemblyoperations.Thispaperwilldesignthemainstructureofthesixdegreesfreedommanipulator,thekeydesignofmanipulatorclamp
6、ingpartandthebigarmdrive.Thedesignofthemanipulatorismainlyusedintheteaching.Keywords:mechanical,structuraldesign,transmission,teaching47目录Abstract3目录4第1章绪论51．1机械手概述51.2机械手的组成和分类51.2.2机械手的分类81.3机械手市场前景101.4机械手的发展趋势10第2章机械手的总体整体设计方案132.1设计任务书132.1.1设计的目标132.1.2技术要求13
7、2.2机械手总体设计中总体方案的论证132.3机械手机械传动原理142.4整体方案设计152.41初拟设计方案152.42最终设计效果图162.43机械手各关节结构图17第3章结构设计与计算233.1机械结构的部分计算233.2传动零件设计计算253.2.1I轴齿轮传动强度设计253.2.2II轴齿轮传动强度设计323.2.3III轴齿轮传动强度设计37结论46参考文献47致谢48附录4947第1章绪论1．1机械手概述机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种自动控制、可重复编程、能在三维空间
8、完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用
