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时间:2018-11-04
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1、原题目:(30)题:如图1-1所示机构,已知机构各构件的尺寸为AB=100mm,BC=2.73AB,CD=1.36AB,CG=2.32AB,BG=4.9AB,AF=2.36AB,AD=2.87AB,DF=2AB,GE=1.45AB,EF=2.82AB,GM=1.36AB,MK=1.91AB,KD=0.54AB,KF=2.18AB,HF=3.1AB,DH=3.63AB,,构件1的角速度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度,并对计算结果进行分析。解答如下:1.建立直角坐
2、标系以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,如图1-1所示。图1-12.机构结构分析该机构由I级杆组RR(原动件AB)、II级杆组RRR(杆2、9)、II级杆组RRR(杆5、6)、II级杆组RRR(杆7、8)、II级杆组RPR(杆4、滑块3)组成。分别如图所示。3.各基本杆组运动分析1.I级杆组RR(原动件AB)如图所示,已知原动件杆1的转角,,角速度,角加速度,运动副A的位置坐标为xA=542.3mm,yA=41.5mm,速度为,加速度为,原动件杆1的长度lAB=100mm。1)位置分析2)速度和
3、加速度分析将已知参数带入可求出。2.II级杆组RRR(杆2、9)如图所示,已求出运动副B的位置、速度、加速度,运动副D的位置坐标为,速度为,加速度为,杆长。(1)杆2的角位置、角速度、角加速度B、D连线与x轴的夹角为:杆BC的位置角为:杆BC的角速度为:式中杆BC的角加速度为:式中将已知量带入可求得。3.II级杆组RRR(杆5、6)如图所示,已求出G点的位置、速度、加速度,K点的位置坐标为,速度为,加速度为,杆长。1)位置分析运动副M的位置方程为:杆MK的转角位为:且式中)则杆GM的转角位为:。2)速度分
4、析杆MK的角速度为:杆GM的角速度为:式中运动副M的速度为:1)加速度分析杆MK的角加速度为:杆GM的角加速度为:式中运动副M的加速度为:4.II级杆组RRR(杆7、8)如图所示,已求出G点的位置、速度、加速度,F点的位置坐标为,速度为,加速度为,杆长。1)位置分析运动副E的位置方程为:杆EF的转角位为:式中)杆GE的转角位为:。2)速度分析杆EF的角速度为:杆EG的角速度为:式中运动副E的速度为:3)加速度分析杆EF的角加速度为:杆GE的角加速度为:式中运动副E的加速度为:5.II级杆组RPR(杆4、滑
5、块3)1)位置分析杆4的转角为:式中2)速度分析杆4的角速度为:式中3)加速度分析杆4的角加速度为:式中4.程序设计采用VB编程,代码如下:Privatef4(3600)AsDoublePrivatew4(3600)AsDoublePrivatee4(3600)AsDoublePrivatef6(3600)AsDoublePrivatew6(3600)AsDoublePrivatee6(3600)AsDoublePrivatef8(3600)AsDoublePrivatew8(3600)AsDoubleP
6、rivatee8(3600)AsDoublePrivatexG(3600)AsDoublePrivateyG(3600)AsDoublePrivatexB(3600)AsDoublePrivateyB(3600)AsDoublePrivatexC(3600)AsDoublePrivateyC(3600)AsDoublePrivateSubForm_Load()DimiAsSingleDimpiAsDoubleDimpaAsDoubleDimRR1AsRRDimRR2AsRRDimRRR1AsRRRDimR
7、RR2AsRRRDimRRR3AsRRRDimRPR1AsRPRDimd1AsDoubleDimd2AsDoubleDimssAsDoubleDimvxG(3600)AsDoubleDimvyG(3600)AsDoubleDimaxG(3600)AsDoubleDimayG(3600)AsDoubleDimvGAsDoubleDimaGAsDoubleSetRR1=NewRRSetRR2=NewRRSetRRR1=NewRRRSetRRR2=NewRRRSetRRR3=NewRRRSetRPR1=NewR
8、PRpi=3.1415926pa=pi/180Fori=0To3600Step1RR1.xA=542.3:RR1.yA=41.57RR1.vxA=0:RR1.vyA=0'A点RR1.axA=0:RR1.ayA=0RR1.f=i*pa/10:RR1.delt=piRR1.w=10:RR1.e=0RR1.L=100RR1.calxB(i)=RR1.xB:yB(i)=RR1.yBRRR1.xD=RR1.xB:RRR1.yD=RR1.
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