仿生机械与生物制造

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1、仿生机械与生物制造摘要：模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而成的一门边缘学科。15世纪意大利画家达?芬奇认为人类可以模仿鸟类飞行，并绘制了扑翼机19世纪出现了不同类型的单翼机和双翼滑翔机。1903年，英国的W.莱特和O.莱特发明了飞机。以后近代生物学和控制论出现，为机器与生物可以类比奠定了理论基础1960年9月在美国召开了第一届仿生学讨论会，

2、确立了仿生学学科。1970年日本人工手研究会主办召开了第一届生物机构讨论会，确立了生物力学和生物机构学两个学科，在这个基础上形成了仿生机械学。仿生机械研宄的主要领域有生物力学、控制体和机器人。其中生物力学研究生命的力学现象和规律，包括生体材料力学、生体机械力学和生体流体力学；控制体是根据从生物了解到的知识建造的用人脑控制的工程技术系统，如肌电假手、装具等；机器人则是用计算机控制的工程技术系统。仿生机械学的主要研宄课题有拟人型机械手，步行机、假肢以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机械。关键词：仿生；机械；生物；制造仿生

3、机械是模仿生物的形态、结构和控制原理，而设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研宄仿生机械的学科称为仿生机械学，它是二十世纪60年代末期，由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。在自然界中，生物通过物竞天择和长期的自身进化，已对自然环境具有高度的适应性。它们的感知、决策、指令、反馈、运动等机能和器官结构，远比人类所曾经制造的机械更为完善。模仿生物形态结构创造机械的技术有悠久的历史。十五世纪，意大利的列奧纳多？达芬奇认为人类可以模仿鸟类飞行，并绘制了扑

4、翼机图。到十九世纪，各种自然科学有了较大的发展，人们利用空气动力学原理，制成了几种不同类型的单翼机和双翼滑翔机。1903年，美国的莱特兄弟发明了飞机。然而，在很长一段时间内，人们对于生物与机器之间到底有什么共同之处还缺乏认识，因而只限于形体上的模仿。直到二十世纪中叶，由于原子能利用、航天、海洋开发和军事技术的需要，迫切要求机械装置应具有适应性和高度的可靠性。而以往的各种机械装置远远不能满足要求，迫切需要寻找一条全新的技术发展途径和设计理论。随着近代生物学的发展，人们发现生物在能量转换、控制调节、信息处理、辨别方位、导航

5、和探测等方面，有着以往技术所不可比拟的长处。同时在自然科学中又出现了“控制论”理论，它是研宄机器和生物体中控制和通信的科学。控制论是沟通技术系统和生物系统工作原理之间的桥梁，奠定了机器与生物可以类比的理论基础。1960年9月在美国召开了第一届仿生学讨论会，提出“生物原型是新技术的关键”的论题，从而确立了仿生学学科，以后又形成许多仿生学的分支学科。1970年日本人工手研宄会主办了第一届生物机构讨论会，从而确立了生物力学和生物机构学两个学科，在这个基础上形成了仿生机械学。仿生机械研宄的主要领域有生物力学、控制体和机器人。生

6、物力学研宄生命的力学现象和规律，包括生体材料力学、生体流体力学、生体机械力学：控制体和机器人是根据从生物了解到的知识，建造的工程技术系统。用人脑控制的称为控制体（如肌电假手、装具），用计算机控制的称为机器人。仿生机械学的主要研究课题有拟人型机械手、步行机、假肢，以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机械。各种动物的前肢从外形和功能上看虽然不尽相同，但它们的内部构造却基本一致。两栖类、爬行类、鸟类和哺乳类动物的前肢骨骼都是由肱骨、前臂骨、腕骨和指骨组成的。人的上肢具有?A高的操作性灵活性和适应性，机械手正朝着与人上肢功能接

7、近的方向发展。人的一个上肢有32块骨骼，由50多条肌肉驱动，由肩关节、肘关节、腕关节构成27个空间自由度。肩和肘关节构成4个自由度，以确定手心的位置；腕关节有3个自由度，以确定手心的姿态。手由肩、肘、腕确定位置和姿态后，为了掌握物体作各种精巧、复杂的动作，还要靠多关节的五指和柔软的手掌；手指由26块骨骼构成20个自由度，因此手指可作各种精巧操作。在这么多自由度的协调配合下，肌肉在瞬间运动下可发出很大的力量，最大出力与自重之比远较人类制造的任何机器都高得多。肌肉的控制机构具有多重自动控制机构和安全机构，从脑部来的指令可以

8、到达手的各个部分。从工程技术上实现这样的机能特征和信息处理系统县现在还是很困难的。为了提高移动机械对环境的适应性，扩大人类在海底、北极、矿区、星球和沼泽等崎岖不平地面的活动空间，需要研宄模拟生物的步行机构。动物的运动多是通过多关节足来实现的，因此动物足的形态机能、运动和姿体稳定控制等是研宄步行机的关键。模仿鸟类、昆虫和鱼类的形态构