基于k60单片机的ccd传感器智能车设计毕业论文

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1、本科生毕北论丈f设计J基于K60单片机的CCD辟感器智能车设计学晚电子倌息工程学晚学科门类工学专止电子偟息工程学号1108421118姓名指导教邱2015年05月06q摘要本篇文章主要介绍了基于线性CCD的飞思卡尔智能小车控制系统的软件和硬件设计要点。锊能车系统的简单工作原理是线性CCD传感器采集的光信号所反映的赛道信息经过MK60的相应的算法处理，主要先对数字的信号进行滤波以做到滤除杂波的效果，再通过黑线提取的算法，从而识别赛道。接着软件判断赛道信息是否正确，结合控制的算法控制舵机给出合理的舵机转角值，

2、然后单片机再给出相符的PWM波占空比用來控制电机的转速。控制速度方面主要是采用一个500线增量式光电编码器来实时反馈脉冲，利用单片机的FTM功能采集速度的脉冲值。最后通过蓝牙和OLED显示屏反映即时信息，用以调试具体参数。经过场地的多次测试，小车的智能系统可以通过复杂的赛道，且运行的十分平稳。关键词：滤波；线忡.CCD;MK60DN512ZVLL10；蓝牙AbstractThepapermainlyintroducedthesoftwareandhardwaredesignofFreescaleintel

3、ligentcarcontrolsystemwhichbasedonlinearCCD.ThesimpleworkingprincipleofintelligentvehiclesystemisthatthelightofthelinearCCDsensorsignalreflectsthetrackinformationthroughtMK60correspondingalgorithmprocessingwhichachievetheeffectoffilteringclutterbyflitblac

4、klineextractionalgorithm.ThenthesoftwarejudgeswhetherthetrackinformationiscorrectandincombinationwithcontrolalgorithmtocontrolthesteeringAngleofsteeringgearisgivenreasonablevalue，andthenMCUgivesconsistentwavePWMdutycyclewhichisusedtocontrolthespeedofthema

5、chine.Controlspeedmainlyusesa500lineincrementalphotoelectricencodertoreal-timefeedbackpulse，andtheFTMfunctionofmicrocontrollerpulsevalueoftheacquisitionspeed.Finallyreflectingthereal-timeinformationthroughBluetoothandOLEDdisplayanddebuggingtheconcretepara

6、meters.Afterfieldtestingformanytimes，theintelligentsystemofthecarcanpassthroughthecircuitofcomplexityandrunverysmoothly.Keywords:wavefiltering;linearCCD;MK60DN512ZVLL10;BluetoothIAbstractII0录III1.引言11.1概述11.2智能车辆的发展与现状11.3研究智能车辆的目的和意义22.方案册22.1选定合适的系统总体方案

7、32.2系统总体方案的设计32.3/J、@43.调整和优化机械结构43.1智能汽车车体机械建模53.2智能汽车传感器的安装53.2.1速度传感器的安装53.2.2安装线性CCD63.2.3车模红外对管传感器73.3重心高度调整73.3.1电路板的安装73.3.2电池安装73.4他机械结构的调整73.5小结74.i能汽车不74.1智能车主控板设计84.1.1电源管理模块84.1.2电机驱动模块94.1.3接门模块104.2智能汽车传感器124.2.1线性CCD传感器124.2.2编码器124.3液晶屏134

8、.4小结135.智能汽车Si'jSS设钚135.1控制流程图135.2线性CCD传感器路径精确识别技术135.2.1分析线性CCD路径识别145.2.2线性CCD传感器路径识别算法155.3弯道处理165.4PID算法165.5障碍以及人字弯处理165.6软件幵发、调试17结束语18参考文献1920至夂i射251.引言1.1概述当今筲能交通系统屮的一个重要构成成分就是筲能车自动化系统，它己慢慢成为车辆领域的一个研究的重要方向。