清扫机器人结构设计

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1、中文题目：清扫机器人结构设计学习中心（函授站）：江阴专业：机械设计及自动化姓名：夏成学号：CS051410248指导教师：孙菊南京航空航天大学2016年11月目录中文摘要TABSTRACTIIll1l....23346....6689••••99....11....12....13第一章绪论第一节研究的目的和意义第二节设计的重点和难点第三节家庭清扫机器人的关键技术第四节论文主要完成工作第二章总体结构设计第一节整体结构布局第二节驱动部分第三节吸尘部分第四节电源部分第五节路径规划算法第六节仿真结果第三章硬件控制部

2、分设计第一节AT89系列单片机简介第二节外围电路结.i仑请;！••••••••••••••••••••••••<题目：清扫机器人结构设计中文摘要｝商要：清扫机器人属于服务机器人的一种，世界各国尤其是西方发达W家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。如果清扫机器人的性价比足够高，那么清扫机器人的市场将会被看好。本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况，侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。结合实验室实际条件，设计了机器人样机。其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51争片机控制系

3、统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。通过实验表明所设计的机器人样机能够实现CJ主避碰的功能，达到设计要求。关键词：清洁机器人避障AT89C51争片机AbstractCleaningrobotisonepartoftheservingrobot.•Servingrobotisbeingresearchedanddevelopedinthecountriesallovertheworld，andwhichisbeingusedwidelyinthewestdevelopedcoun

4、tries.Iftherateofqualityandpriceofthcclcaningrobotishighlyenough，themarketofthecleaningrobotwouldbeprospered.Thepaperstudiestheapplicationsanddevelopmentsofcleaningrobotathomeandabroad,andresearchesthecontrolsystemofthecleaningrobotavoidingaobstaclemainly.T

5、hemodelisdesignedundertheactualconditionofthelab.Themainworkofthepaperisasfollows.Themechanicaldesignofcleaningrobot,thetheoryofthecontrolsystem,thedesignofcontrolsystemofhardwarecircuitandsoftwarebasedonAT89C51SCM,thedesignofinspectivecircuitandtheexperime

6、ntofperformanceofthecleaningrobotavoidingaobstacle-Theresultoftheexperimentshowsthattherobotdesignedhasthefunctionsofavoidingaobstacle,soitfillsthedemandofthetask.KEYWORD:cleaningrobotavoidaobstacleAT89C51SCM.绪论第一章第一节研究的目的和意义清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术冇机地融合起来，实现室内环

7、境（地而）的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作，近年來已受到国内外的研究人员重视。作为智能移动机器人的一个特殊应用，从技术方面讲，智能化清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。从市场前景角度讲，清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。因此，开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场前景。融合现代传感器以及机器人领域的关键技术，本课题旨在幵发一部价格便宜，全区域覆盖，能够充分满足家庭需求且方便适用的智能家庭清扫机器人。使

8、它可以替代传统的家庭人工淸扫方式，使家庭生活电气化、智能化，使科技更好地为人类服务。第二节设计的重点和难点由前而的设计家庭清洁机器人的工作内容和要求，在宽400高100的体积下如何设计和布置好清扫机构，行走机构，吸尘机构和储存垃圾机构。路径方式的选择，以及如何用软件控制实现其避障功能。第三节家庭清扫机器人的关键技术家庭清洁机器人的关键技术吸尘机器人系统通常由四个部分组成:移动机构、感知系统、控制系统