安川伺服驱动器选型心得

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1、安川伺服驱动器选型心得　　安川伺服选型时候可以参考选型软件，计算出机械结构转动惯量比，推算出需要选择的电机型号　　大致参数可以参考如下：　　Pn000功能选择n.0010(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。　　Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值)“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)　　Pn202电子齿轮比(分子)　　Pn203电子齿轮比(分母)　　根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下

2、：　　Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4/丝杠螺距×带轮比×1000　　参数设置范围:1/100≤分子/分母≤100　　注：1.KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1(确保0.001的分辨率)；2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：安川伺服驱动器选型心得　　安川伺服选型时候可以参考选型软件，计算出机械结构转动惯量比，推算出需要选择的电机型号　　大致参数可以参考如下：　　Pn000功能选择n.0010(设定值)第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋

3、转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。　　Pn200指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值)“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)　　Pn202电子齿轮比(分子)　　Pn203电子齿轮比(分母)　　根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：　　Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4/丝杠螺距×带轮比×1000　　参数设置范围:1/100≤分子/分母≤100　　注：1.KND系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1(确保0.001的分

4、辨率)；2.如果是数控车床,X轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。　　Pn50A功能选择n.8100(设定值)1-使用/S-ON信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。　　Pn50B功能选择n.6548(设定值)1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。　　Pn50E功能选择n.0000(设定值)配KND系统时,设置为“0000”，详细见安川手册　　Pn50F功能选择n.0200(设定值)3-伺服驱动器上,CN1插头的27和28脚用作控制刹车用的24V中间继

5、电器的控制信号/　　BK。(注：当电机带刹车时需设置)　　Pn506伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）　　Pn507伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定　　注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）　　Pn508伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定　

6、　注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn507和Pn508满足一个条件，刹车就开始动作）　　安川伺服驱动器的伺服增益调整　　根据上表设置好安川伺服驱动器参数后,开始调整伺服性能，步骤如下　　1.确认或修改Pn110参数值为n.XXX0（X表示不需改变）。　　2.开关一次驱动器电源。　　3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。　　4.调整机械刚性值（修改F001中的数值）（方法同密码设定

7、方法）　　注：F001机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）　　安川驱动器功能参数　　辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表　　辅助功能一览表　　Fn000显示警报追踪备份数据　　Fn001设定在线自动调谐时的刚性　　Fn002微动（JOD）模式运行　　Fn003原点检索模式　　Fn004预约参数（请勿变更）　　Fn005对用户参数设定值进行初始化　　Fn006清除警报追踪备份数据　　Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM　　

8、Fn008绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量　　Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量　　Fn010设定密码（禁止改写用户参数）　　Fn011确认电机机型　　Fn012显示伺服单元的软件版本　　Fn013发生“旋转圈数上限值不一致（A.CC）警报”时变更旋转圈数上限值设定