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1、东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析1.机构设计的已知条件1.1机构已知条件图示为一种往复式运输机机构简图（图1-1）。电动机通过三级齿轮减速后带动连杆机构。6为料槽，往复运动，物料7在料槽上。当料槽向右运动时，加速度比较小，能与物料一起运动；而当料槽向左运动时，加速度足够大，使物料和料槽间产生滑动，从而完成物料搬运工作。4AhyC6xs1o1o332s2s35图1-1摆动式运输机lo1A=0.09m,lAB=0.302m,lo3c=0.27m,lo3b=0.16m,x=0.27m,y=0.11
2、2m,h=0.18m,质心位置尺寸为：lo1s1=0.0035m,lAs2=0.11m,lo3s3=0.0393m,各构件的质量和转动惯量为：m1=51kg,Js1=0.3kg.m2,m2=35.6kg,Js2=0.55kg.m2,m3=90kg,Js3=1.14kg.m2,m4=900kg,m5+m6=60kg,m7=2880kg,电机转子及齿轮传动等效到o1轴上的等效转动惯量为Jc1=50kg.m2。物料和料槽间的静摩擦系数f0=0.45，动摩擦系数f=0.35，许用不均匀系数[δ]=0.15，每分
3、钟料槽摆动次数为57.5次。2．设计要求2.1设计要求内容1.首先进行机构的结构分析并对机构进行杆组分析。2.进行运动分析，绘制料槽的位移s、速度v及加速度a的线图。2.在此线图上绘制出物料的速度、加速度线图。21东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析3.进行动态静力分析，绘制出固定铰链点o1及o3的反力矢端图及平衡力矩TB线图。4.计算装在o1轴上的飞轮转动惯量Jf。5.选好电机后并对传动比进行分配和对齿数确定。3：机构的运动分析3.1杆组拆分方法：（1）由以上机构的结构分析可知，本机构可分解为
4、主动件单杆①（图3-1），②、③、构件组成的RRR杆组（图3-2）及④、⑤、构件组成的RPP杆组（图3-3）。31278101149图3-1主动件图3-2rrr杆组图3-3rpp杆组5126（参考点）3.2虚参与实参的对照表1）调用bark函数求2点的运动参数。形式参数n1n2n3kr1r2gametwepvpap实值1201r120.00.0twepvpap2）调用rrrk函数求②、③构件的位置角、角速度、角加速度和2点的位置、速度和加速度。形式参数mn1n2n3k1k2r1r2twepvpap实值1
5、42332twepvpAp21东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析3）调用bark函数求5点的运动参数。形式参数n1n2n3kr1r2gametwepvpAp实值45030.00.0twepvpAp4）调用rppk函数求⑤、⑥构件的位置角、角速度、角加速度和10点的位置、速度和加速度。形式参数n1n2n3n4k1K2k3r1gam1gam2r2vr2ar2实值565104560.0&r2&vr2&ar2形式参数r3vr3ar3twepvpap实值&r3&vr3&ar3twepvpap3.3运动过
6、程分析3.3.1编程说明：根据以上分析，按照调用函数的顺序，进行编程，求得料槽5的速度与加速度值。3.3.2主程序清单：#include"stdio.h"#include"graphics.h"#include"subk.c"#include"draw.c"main(){staticdoublep[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;staticdoublet[10],w[10],e[10];staticdoublepdraw[370],vpdraw[370],apdraw[3
7、70];staticintic;doubler12,r34,r23,r45,gam1,gam2;doublepi,dr,gam3,gam4;doubler2,vr2,ar2,r3,vr3,ar3;inti;FILE*fp;r12=0.09;r34=0.16;r23=0.302;r45=0.27;;del=1.0;gam1=0.0;gam2=90.0;t[6]=0.0;w[6]=0.0;e[6]=0.0;21东北大学机械原理课程设计摆动式运输机机构分析pi=4.0*atan(1.0);w[1]=-57.5
8、*2*pi/60;e[1]=0.0;dr=pi/180.0;gam3=gam1*dr;gam4=gam2*dr;p[4][1]=0.27;p[4][2]=0.112;p[6][1]=0.27;p[6][2]=-0.18;printf("TheKinematicParametersofPoint7");printf("NoTHETA1S10V10A10");printf("degmm/sm/s/s");if((fp=fopen
