蓝牙遥控小车程序

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1、多功能小车程序-成旺荣2015-4-6//main.c#include"allhead.h”#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintfloatdis=0;//原始距离intdistance=O;//距离整数charchangeint[4]={'071’，T，T};voidmain(){maininit();//全部初始化while(l){//测呈距离//单位mm//数码管显示//beer=();dis=MeasureDistance();distance=(int)(dis*1);disappl

2、e(distance);change_int_to_char(distance);//把距离变成四位字符send_and_contro1();//发送距离的四位字符Car(sl，s2);delayms(10);}//mainint.c初始化#include"allhead.h"voidmaininit(){sl=0;s2=0;SCON=0X50;REN01010000PCON=0X80;TMOD=OX21;TH0=0;TLO二0;//设置串U工作方式为工作方式1包含SMOSMISM2//SM0=0;//SM1=1;//REN=1;//波特率加倍/

3、/计时器0工作1，计时器1工作2//计数器0TH1=OXFA;//计数器1初始值设置，注意波特率是9600的TL1=OXFA;IT0=l;//下降沿触发EX0=l;//开外部中断ET0=l;//开定时器0中断TR0=0;//未打开计数器ES=1;//打开接收中断EA=1;//开总中断TR1=1;//打开计数器*函数名*函数功能入出//hc04.c蓝牙模块#include"allhead.h"#include"main.h"unsignedcharflag;charreceiveData;//蓝牙接收数掘voidsendout(){inti;for

4、(i=0;i<4;i++){SBUF=changeint[i];while(!TI);TI=0;}for(i=0;i<2;i++){SBUF=,m,;while(!TI);TI=0;}SBUF=',;while(!TI);TI=0;}//等待发送数据完成//清除发送完成称志位//等待发送数据完成//等待发送数据完成/•么*•上••丄•*1*•上••么**1*•!>•!>•又扇•又扇•又扇•又扇•又扇•又扇f*T**T**T*rTwrTwrTwrTwrTwrT*rT*rT*rT*rT

5、*rT*»T>rT*rTwrT*rTwrT*rTwrT*rTwrT*rTwrTwrTwrTwrTwrTw»T>rTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwr7wrTwrlwrTwvoidUsart()interrupt4intl；//charreceiveData;//蓝牙接收数据receiveData=SBUF;//出去接收到的数据RI=O;//清除接收中断标志位flag=1

6、;//eat.c超声波模块#includeMallhead.h”floati=0.0;floatMeasureDistance(){TH0=0;TLO二0;Echo=0;Trig=l;//延时Delay10us();Trig=0;while(Echo==0);TR0=l;delayms(20);return(i);}voidcounterO(void)interrupt0{TR0=0;i=((noat)TH0*256+(noat)TL0)*0.17;//距离，返回值为mm值TH0=0;TL0=0;if(i<300){beer=1;delayms(

7、l);beer=O;delayms(5);}voidTimerO()interrupt1{}//send_and_controLc输出与控制#includeMallhead.hHunsignedintsl，s2;voidsend_and_control(){if(distance<300){si=2;}if(flag==l)ES=0;switch(receiveData){caseT:sl=l;break;//前进case’2’：$1=2;break;"后退case’3’：sl=3;break;//左拐case’4’：si=4;break;//右

8、拐case’5’：sl=5;break;//后退case，6’：s2+=5;if(s2>=3O)s2=O;break;//减速case'